ISO 3991:2025
(Main)Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
This document specifies the safety requirements and their verification for the design and construction of robotic feed systems (RFS) (see Annex A), which distribute feed and perform at least one of the following functions without the need of human interaction: — storing of feed; — loading of mobile feed unit (MFU); — mixing; — travelling; — cleaning (residual feed); — pushing feed. Additionally, it provides the type of information, to be provided by the manufacturer, on safe working practices (including information about residual risks). This document is for feeding livestock (e.g. cows, sheep, pigs). This document does not apply to: — systems designed to be used at a fixed location and that discharge feed at a remote location (e.g. chain conveyor feed systems, belt conveyor feed systems or liquid feed systems); — tractors; — systems designed for field application. This document deals with all the significant hazards, hazardous situations and events relevant to RFS, see Annex B, when they are used as intended and under the conditions of misuse, which are reasonably foreseeable, by the manufacturer as listed in Clause 4, except for the hazards arising from: — internal combustion engines of RFS; — requirements for the connections to the main electric power supply; — RFS with interchangeable equipment; — emission of airborne noise. NOTE 1 Hazards related to internal combustion engines of robotic feed systems (e.g. exhaust emissions in buildings) will be considered in separate standards NOTE 2 The main electric power supply is subject to national regulations or codes NOTE 3 Sudden loud noises may cause farm animals to become startled. It is advised to consider this with the design of the RFS. Environmental aspects (except noise) have not been considered in this document. This document is not applicable to feed systems manufactured before the date of its publication.
Matériel agricole — Systèmes d'alimentation robotisés — Sécurité
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et leur vérification pour la conception et la construction de systèmes d'alimentation robotisés (RFS) (voir l'Annexe A) qui distribuent l'alimentation et effectuent au moins une des fonctions suivantes sans nécessiter d'interaction humaine: — stockage de l'alimentation; — chargement de l'unité d'alimentation mobile (MFU); — mélange; — déplacement; — nettoyage (alimentation résiduelle); — poussée de l'alimentation. De plus, elle spécifie le type d'informations que le fabricant est tenu de fournir au sujet des pratiques d'utilisation sûres (y compris les informations relatives aux risques résiduels). Le présent document est destiné à l'alimentation du bétail (par exemple, vaches, moutons, cochons). Le présent document ne s'applique pas aux: — systèmes conçus pour être utilisés à un emplacement fixe et qui éjectent l'alimentation à un emplacement distant (par exemple, systèmes d'alimentation par convoyeur à chaîne, systèmes d'alimentation par convoyeur à courroie ou systèmes d'alimentation liquide); — tracteurs; — systèmes conçus pour une application au champ. Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux, situations dangereuses et événements dangereux significatifs concernant les RFS, voir l'Annexe B, lorsque ceux-ci sont utilisés tel que prévu et dans les conditions de mauvais usage raisonnablement prévisibles par le fabricant, tel qu'indiqué dans l'Article 4, à l'exception des phénomènes dangereux découlant: — des moteurs à combustion interne des RFS; — des exigences relatives aux raccordements au réseau d'alimentation électrique; — des RFS à équipement interchangeable; — de l'émission de bruit aérien. NOTE 1 Les phénomènes dangereux liés aux moteurs à combustion interne des systèmes d'alimentation robotisés (par exemple, les émissions de gaz d'échappement dans les bâtiments) seront traités dans des normes distinctes. NOTE 2 La source d'alimentation électrique principale est soumise à des réglementations ou codes nationaux. NOTE 3 Des bruits forts et soudains peuvent faire sursauter les animaux d'élevage. Il est recommandé de tenir compte de ce point lors de la conception du RFS. Les aspects liés à l'environnement (à l'exception du bruit) n'ont pas été pris en compte dans le présent document. Le présent document n'est pas applicable aux systèmes d'alimentation fabriqués avant la date de sa publication.
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
International
Standard
ISO 3991
First edition
Agricultural machinery — Robotic
2025-03
feed systems — Safety
Matériel agricole — Systèmes d'alimentation robotisés —
Sécurité
Reference number
© ISO 2025
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Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .v
Introduction .vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 3
4 Safety requirements and/or protective measures . 5
4.1 General .5
4.2 Storage of feed . .6
4.2.1 General .6
4.2.2 Feed storage devices .6
4.2.3 Feed storage area .7
4.3 Loading .7
4.4 Checking of the mixing .8
4.5 Travelling .8
4.5.1 General .8
4.5.2 Area of travelling and pathways .8
4.5.3 Safety distance along the route .8
4.6 MFU . .10
4.6.1 General .10
4.6.2 Obstacle protective system .11
4.6.3 Braking system .16
4.6.4 Audible alarm .16
4.6.5 Visual alarm . .16
4.6.6 Additional requirements for hanging MFU.17
4.7 Distributing .17
4.8 Pushing feed/Cleaning .18
4.9 Electrical safety .18
4.9.1 General .18
4.9.2 Battery charging .18
4.10 Controls .19
4.10.1 Location .19
4.10.2 Controls for operational modes .19
4.11 Operational modes . 20
4.11.1 General . 20
4.11.2 Manual mode . . 20
4.11.3 Autonomous mode . 20
4.11.4 Semi-autonomous robotic feed system . 20
4.11.5 Service mode .21
4.12 Service and maintenance .21
4.13 Emergency stop devices .21
4.14 Fire and explosion .21
4.15 Magnets and magnetic fields . 22
5 System integration . .22
5.1 General . 22
5.2 Layout design . 22
5.3 Zones. 23
5.3.1 Common zone . 23
5.3.2 Caution zone . 23
5.3.3 Restricted zone . 23
6 Verification of the safety requirements and/or protective measures .23
7 Information for use .26
7.1 Operators manual . 26
iii
7.2 Layout . 26
7.3 Marking .27
7.3.1 General .27
7.3.2 Safety signs .27
Annex A (informative) Examples of robotic feed system .29
Annex B (informative) List of significant hazards .31
Annex C (normative) Safety functions of RFS requiring functional safety analysis .34
iv
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee
has been established has the right to be represented on that committee. International organizations,
governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely
with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types
of ISO document should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
ISO draws attention to the possibility that the implementation of this document may involve the use of (a)
patent(s). ISO takes no position concerning the evidence, validity or applicability of any claimed patent
rights in respect thereof. As of the date of publication of this document, ISO had not received notice of (a)
patent(s) which may be required to implement this document. However, implementers are cautioned that
this may not represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
www.iso.org/patents. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions
related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade
Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for agriculture
and forestry, Subcommittee SC 3, Safety and comfort, in collaboration with the European Committee for
Standardization (CEN) Technical Committee CEN/TC 144, Tractors and machinery for agriculture and forestry,
in accordance with the Agreement on technical cooperation between ISO and CEN (Vienna Agreement).
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
v
Introduction
This document is a type-C standard as specified in ISO 12100:2010.
This document is of relevance, in particular, for the following stakeholder groups representing the market
players with regard to machinery safety:
— machine manufacturers (small, medium and large enterprises);
— health and safety bodies (regulators, accident prevention organizations, market surveillance, etc.)
Others can be affected by the level of machinery safety achieved with the means of the document by the
above-mentioned stakeholder groups:
— machine users/employers (small, medium and large enterprises);
— machine users/employees (e.g. trade unions, organizations for people with special needs);
— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);
— consumers (in case of machinery intended for use by consumers).
The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate at the drafting
process of this document.
The machinery concerned and the extent to which hazards, hazardous situations and events are covered are
indicated in the scope of this document.
When provisions of this type C standard are different from those which are stated in type A or B standards,
the provisions of this type C standard take precedence over the provisions of the other standards, for
machines that have been designed and built according to the provisions of this type C standard.
The purpose of this document is to establish specific design principles for semi-autonomous and autonomous
functions of robotic feed systems (RFS) agricultural machinery. The application of other type C standards
which deal with relevant significant hazards to the machinery covered in the scope of this document is
explained in Clause 4.
The requirements of this document concern designers, manufacturers and their authorized representatives
of feed systems. This document also includes information to be provided by the manufacturer to the user.
vi
International Standard ISO 3991:2025(en)
Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
1 Scope
This document specifies the safety requirements and their verification for the design and construction of
robotic feed systems (RFS) (see Annex A), which distribute feed and perform at least one of the following
functions without the need of human interaction:
— storing of feed;
— loading of mobile feed unit (MFU);
— mixing;
— travelling;
— cleaning (residual feed);
— pushing feed.
Additionally, it provides the type of information, to be provided by the manufacturer, on safe working
practices (including information about residual risks).
This document is for feeding livestock (e.g. cows, sheep, pigs).
This document does not apply to:
— systems designed to be used at a fixed location and that discharge feed at a remote location (e.g. chain
conveyor feed systems, belt conveyor feed systems or liquid feed systems);
— tractors;
— systems designed for field application.
This document deals with all the significant hazards, hazardous situations and events relevant to RFS,
see Annex B, when they are used as intended and under the conditions of misuse, which are reasonably
foreseeable, by the manufacturer as listed in Clause 4, except for the hazards arising from:
— internal combustion engines of RFS;
— requirements for the connections to the main electric power supply;
— RFS with interchangeable equipment;
— emission of airborne noise.
NOTE 1 Hazards related to internal combustion engines of robotic feed systems (e.g. exhaust emissions in buildings)
will be considered in separate standards
NOTE 2 The main electric power supply is subject to national regulations or codes
NOTE 3 Sudden loud noises may cause farm animals to become startled. It is advised to consider this with the
design of the RFS.
Environmental aspects (except noise) have not been considered in this document.
This document is not applicable to feed systems manufactured before the date of its publication.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content constitutes
requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references,
the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 3691-4:2023, Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial
trucks and their systems
ISO 4254-1:2013, Agricultural machinery — Safety — Part 1: General requirements
ISO 7010:2019, Graphical symbols — Safety colours and safety signs — Registered safety signs
ISO 7731:2003, Ergonomics — Danger signals for public and work areas — Auditory danger signals
ISO 11684:2023, Tractors, machinery for agriculture and forestry, powered lawn and garden equipment —
Safety labels — General principles
ISO 12100:2010, Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1:2023, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General principles
for design
ISO 13849-2:2012, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 2: Validation
ISO 13850:2015, Safety of machinery — Emergency stop function — Principles for design
ISO 13856-2:2013, Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices — Part 2: General principles for
design and testing of pressure-sensitive edges and pressure-sensitive bars
ISO 13856-3:2013, Safety of machinery — Pressure-sensitive protective devices — Part 3: General principles for
design and testing of pressure-sensitive bumpers, plates, wires and similar devices
ISO 13857:2019, Safety of machinery — Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and
lower limbs
ISO 14119:2024, Safety of machinery — Interlocking devices associated with guards — Principles for design and
selection
ISO 14120:2015, Safety of machinery — Guards — General requirements for the design and construction of fixed
and movable guards
ISO 15817:2012, Earth-moving machinery — Safety requirements for remote operator control systems
ISO 16230-1:2015, Agricultural machinery and tractors — Safety of higher voltage electrical and electronic
components and systems — Part 1: General requirements
ISO 16231-2:2015, Self-propelled agricultural machinery — Assessment of stability — Part 2: Determination of
static stability and test procedures
ISO 18497-1:2024, Agricultural machinery and tractors — Safety of partially automated, semi-autonomous and
autonomous machinery — Part 1: Machine design principles and vocabulary
ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of
control systems — Part 1: General principles for design and development — Amendment 1
ISO 25119-2:2019, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of control
systems — Part 2: Concept phase
ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of
control systems — Part 3: Series development, hardware and software — Amendment 1
ISO 25119-4:2018, Tractors and machinery for agriculture and forestry —Safety-related parts of control
systems — Part 4: Production, operation, modification and supporting processes
ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, Tractors and machinery for agriculture and forestry —Safety-related parts of
control systems — Part 4: Production, operation, modification and supporting processes — Amendment 1
EN 703:2021, Agricultural machinery — Safety — Silage loading, mixing and/or chopping and distributing
machines
EN 1175:2020, Safety of industrial trucks — Electrical/ electronic requirements
IEC 60204-1:2016, Safety of machinery — Electrical equipment of machines — Part 1: General requirements
IEC 60825-1:2014, Safety of laser products — Part 1: Equipment classification and requirements
IEC 61000-6-2:2016, Electromagnetic compatibility (EMC) — Part 6-2: Generic standards — Immunity standard
for industrial environments
IEC 61000-6-4:2018, Electromagnetic compatibility (EMC) — Part 6-4: Generic standards — Emission standard
for industrial environments
IEC 61496-1:2020, Safety of machinery — Electro-sensitive protective equipment — Part 1: General requirements
and tests
IEC 61496-2:2020, Safety of machinery — Electro-sensitive protective equipment — Part 2: Particular
requirements for equipment using active opto-electronic protective devices
IEC 62485-6:2021, Safety requirements for secondary batteries and battery installations — Part 6: Lithium-ion
batteries for traction applications
IEC 62619:2022, Secondary cells and batteries containing alkaline or other non-acid electrolytes — Safety
requirements for secondary lithium cells and batteries, for use in industrial applications
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 18497-1:2024 and the following apply.
ISO and IEC maintain terminology databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
3.1
robotic feed system
RFS
feed system, either semi-autonomous or autonomous, consisting of various machinery performing the
necessary functions to feed livestock
3.1.1
semi-autonomous robotic feed system
system comprising feed robotic device(s) (3.2.1) and any machinery, equipment, devices, or sensors
supporting the feed robotic device(s) performing its feed task
3.1.2
autonomous robotic feed system
system comprising feed robot(s) (3.2.2) and any machinery, equipment, devices, or sensors supporting the
feed robot performing its feed task
3.2
mobile feed unit
MFU
specific mobile device used to deploy the feed to the livestock, which is either a feed robotic device (3.2.1) or
a feed robot (3.2.2) as part of an RFS (3.1)
3.2.1
feed robotic device
actuated programmable mechanism fulfilling the characteristics of feed robot but operating at a semi-
autonomous level of autonomy
EXAMPLE Hanging MFU.
3.2.2
feed robot
actuated programmable mechanism operating autonomously
3.3
operator
local or remote positioned designated person who is responsible for the movement and operation of the RFS
3.4
feed storage area
designated area where one or more different feed storage devices (3.5) are located and/or where feedstuffs
are stocked in bulk
3.5
feed storage device
stationary device for intermediate storage and processing of feedstuffs (e.g. feed bunker) as part of an RFS (3.1)
3.6
loading
transferring feedstuffs into the MFU (3.2)
3.7
loading area
designated area where the loading (3.6) is performed
3.8
service mode
mode of machine operation in which service is performed
Note 1 to entry: See ISO 4254-1:2013, 3.2 for the definition of service.
3.9
common zone
designated area open to all people which includes the autonomous operating zone of the RFS
3.10
caution zone
designated area part of a common zone (3.1) where there is an increased safety risk, e.g. due to inadequate
clearance or where a loading (3.6) takes place
3.11
restricted zone
designated and physically separated area, which contains hazardous autonomous functions of the RFS in
which only authorized persons are permitted to enter
3.12
non-contact protective system
non-contact protective equipment fitted to the MFU, having one or more detection zones that generates a
signal prior to physical contact
Note 1 to entry: Non-contact protective equipment can include different types of technologies such as optical, laser,
radar, etc.
3.13
MFU with ride-on capability
self-propelled MFU equipped with controls for manual operation by an onboard operator
3.14
continuous fixed structure
fixed objects belonging to the farm buildings restricting the path of the MFU over a long distance (e.g.
walls, fences)
Note 1 to entry: Continuous fixed structures can also be boundaries for the path of the MFU.
3.15
non-continuous fixed structure
fixed objects belonging to the farm buildings restricting the path of the MFU over a limited distance (e.g.
pillars, trusses, doorways)
4 Safety requirements and/or protective measures
4.1 General
The manufacturer's risk assessment shall account for the specific type of livestock for which the RFS is
intended to be used.
When the RFS is intended to be used for other kind of animals other than livestock, the manufacturer shall
perform an additional risk assessment for potential risks caused to this kind of animals.
Agricultural machinery (self-propelled ride-on, mounted, semi-mounted and trailed) shall conform with the
relevant portions of machine-specific safety standards [e.g. ISO 4254 (all relevant parts), EN 703:2021] and
this clause for protective or risk reduction measures of relevant significant hazards.
NOTE Portions of relevant machine-specific safety standards will not be applicable due to the potential unique
characteristics of agricultural machinery semi-autonomous and autonomous functions. For example, portions of a
safety standard that address requirements for a local operator station will not be applicable to a machine that does
not have a local operator station.
RFS shall conform with the safety requirements and/or protective/risk reduction measures of this clause.
In addition, the RFS shall be designed according to the principles of ISO 12100:2010 for relevant but not
significant hazards, which are not dealt with by this document. Significant hazards resulting of interaction
of the RFS with existing equipment on the farm (e.g. tower silo) is dealt with in Clause 5.
This applies especially for the interaction between the particular functions and parts of the RFS.
Unless otherwise specified in this document, the RFS shall conform to the requirements of ISO 13857:2019,
Tables 1, 2, 3, 4 and 6 as appropriate.
Irregularities, loss or return of power supply or failure of the control system shall not lead to hazardous
situations.
Provisions shall be taken to ensure continued safe operation of critical function(s) (e.g. opening of feed
grabber, dropping feed, MFU rolling down from slope) resulting from failure of the power supply.
Hydraulic systems, if applicable, shall be in accordance with ISO 4254-1:2013, 4.13.
Mechanical movements, whether intended or unintended (e.g. effects from acceleration/deacceleration or
lifting/holding of masses) shall not result in a situation hazardous to persons.
Performance Levels for safety related parts of control systems, shall be determined in accordance
with ISO 25119-1:2018, ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020 and ISO 25119-2:2019 and ISO 25119-3:2018,
ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020 and ISO 25119-4:2018, ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, or ISO 13849-1:2023
and ISO 13849-2:2012. See Annex C.
RFS shall comply with the requirements of electromagnetic compatibility as specified in ISO 4254-1:2013,
4.18 or shall comply with IEC 61000-6-2:2016 for immunity and IEC 61000-6-4:2018 for emission in
industrial environments.
Laser product, if used, shall be in accordance with IEC 60825-1:2014. Laser products shall be mounted such
that they do not create any risk for the operator.
Visibility of driving positions of MFU with ride-on capability shall be in accordance with EN 703:2021, 4.3.
Exposed parts of RFS shall not have sharp corners, edges, rough surfaces, etc. which can cause injury to
persons or farm animals who can come into contact with the RFS.
4.2 Storage of feed
4.2.1 General
Access to potentially hazardous moving parts inside the feed storage area or feed storage device(s) shall be
prevented.
This requirement is deemed to be fulfilled if the measures given in 4.2.2 and 4.2.3 are applied.
4.2.2 Feed storage devices
The height of the wall(s) of the feed storage device shall have a minimum height of 1,50 m, in accordance
with ISO 13857:2019.
All walls shall be designed such that easy over climbing without additional means is prevented (e.g. by
smooth surface, no horizontal structures).
Safety distances to the hazardous parts shall be in accordance with ISO 13857:2019, Tables 2 and 4.
If movable guards are used, they shall be of interlocking guard type or of interlocking guard with guard
locking type according to ISO 14119:2024. Opening of interlocking guards of the feed storage device(s) where
used shall automatically stop all the hazardous functions. It shall only be possible to re-enter the active
state by an operator outside the feed storage device, at a safety distance in accordance with ISO 13857:2019,
Tables 2 and 4.
A means of easily enabling climbing out of the feed storage shall be provided.
To enable the operator to check the feedstuff levels, when the upper edge of the feed storage device is at least
1,60 m from the ground, means shall be provided. These means shall be:
— an opening located at a convenient height and in accordance with ISO 13857:2019, Tables 1, 2, 3, 4 and 6; or
— a boarding means, the distance between the upper step and the upper edge of the compartment being
not less than 1,50 m but not more than 1,60 m. See Figure 1; or
— observation means to allow indirect visibility from the operator position (e.g. by mirrors or a closed
circuit camera system); or
— level indicators.
Dimensions in millimetres
Key
1 boarding mean
2 feed storage device
3 stored feed
4 ground
Figure 1 — Safety distances boarding means
These requirements shall be verified by measurement and inspection.
The feed storage device shall be marked with a warning sign according to ISO 11684:2023, C.4 (see
ISO 11684:2023, Figure C.6).
For hazards arising from functions in autonomous mode of the feed storage device(s), the requirements of
5.3.3. apply.
4.2.3 Feed storage area
On a feed storage area, the requirements of 5.3.3 apply.
4.3 Loading
The requirements of these clauses apply to feed robots and feed robotic devices operating in autonomous mode.
The loading of the MFU shall not start unless the MFU is at its loading position.
If loading of the MFU is performed inside a feed storage area (according to 4.2.2), additional protective
measures shall be taken to avoid persons entering the feed storage area along with the MFU.
If loading of the MFU is performed in a designated loading area, access to the hazardous parts shall be
prevented.
Risks from feed stuffs falling down onto person(s) with loading shall be prevented either by shielding (the
loading area remains a caution zone) or the loading area shall be designated as a restricted zone according
to 5.3.3.
Risks from dangerous moving parts after they have been stopped shall be prevented either by shielding
according to 4.2 (the loading area remains a caution zone) or designate the loading area as a restricted zone
according to 5.3.3.
Provisions shall be made to avoid any overloading of weight of the MFU to prevent hazards resulting from
overloading (e.g. inadequate braking).
The loading area shall be marked at the entrances to warn of RFS in accordance with 7.3.
4.4 Checking of the mixing
For checking of the mixing, the provisions of EN 703:2021, 4.6.2 shall apply.
If checking of the mixing requires climbing/ascending onto the MFU, EN 703:2021, 4.6.2 points c) or d)
shall apply.
These means shall be equipped with an interlocking device in accordance with ISO 14119:2024 to stop
travelling in autonomous mode of the MFU while checking the mixing.
4.5 Travelling
4.5.1 General
The requirements of these clauses apply to feed robots and feed robotic devices operating in autonomous mode.
Risk of uncontrolled movements in autonomous mode while travelling shall be addressed in accordance
with EN 703:2021, 4.5.1.
4.5.2 Area of travelling and pathways
For proper visibility if normal lighting conditions (for example day light) are not sufficient, the pathway in
the direct vicinity of the MFU or the MFU itself (e.g. its contours) shall be illuminated at a level no less than
15 lx measured at a distance of 500 mm from the MFU perimeter.
This does not apply to machines that are designed only for moving in a restricted zone.
Provisions shall be taken to prevent the MFU from leaving its designated areas.
The area of travelling of the MFU shall be marked in accordance with 7.3.2.
4.5.3 Safety distance along the route
4.5.3.1 General
Considering the general principles for risk reduction, the requirements of 4.5.3.2 and 4.5.3.3 shall be applied,
in the given order, with respect to the function of the machine.
The safety distance as specified in this subclause as well as 4.5.3.2 and 4.5.3.3 shall be met up to a height of
at least 2,10 m (see Figure 2).
4.5.3.2 Safety distances along the route of MFU and fixed structures
The horizontal distance between the outer edge of the MFU and fixed structures shall be at least 500 mm.
It shall not be possible to reduce the minimum safety distance of 500 mm between the MFU and fixed
structures by the user as set by the manufacturer.
Dimensions in millimetres
Key
1 MFU
2 fixed structures
3 ground
Figure 2 — Safety distances for wheeled MFU's between the MFU and fixed structures
The vertical distance between the lower edge of the rigid parts of the hanging MFU and fixed structures
shall be at least 500 mm (see Figure 3).
Dimensions in millimetres
Key
1 MFU
2 fixed structures
3 ground
Figure 3 — Safety distances between hanging MFU and fixed structure
4.5.3.3 Deviations
Whenever the MFU is moving in a direction which for functional reasons (e.g. feed discharge) the minimum
vertical and/or horizontal safety distance cannot be maintained:
— the obstacle protective system in accordance with 4.6.2 shall be active;
— the applicable provisions of Table 1 shall be implemented.
Table 1 — Provisions for travelling when the minimum vertical and/or horizontal safety distances
cannot be maintained
Horizontal distance <500 mm on one Horizontal distance <500 mm on
side both sides
Vertical distance
<500 mm
non-continuous continuous fixed non-continuous continuous fixed
fixed structures structure fixed structures structure
— The zone shall — The zone shall — The zone shall — The zone shall — The zone shall
be designated be designated be designated be designated be designated
as a COMMON as a COMMON as a CAUTION as a CAUTION as a CAUTION
zone in zone in zone in zone in zone in
accordance accordance accordance accordance accordance
with 5.3.1 with 5.3.1 with 5.3.2 with 5.3.2 with 5.3.2
— if the — if the — if the — if the — if the
minimum minimum minimum minimum horizontal
vertical horizontal horizontal horizontal safety
safety safety safety safety distance on
distance, distance distance distance on both sides
in case of a of 500 mm of 500 mm both sides shall be
retractable shall be shall be shall be 350 mm.
or absence maintained maintained 350 mm.
of a feed on the on the
pushing opposite opposite
device, is side side
350 mm
Hanging or and Or and Or
MFU
— if the feed — if the — the zone — the — The zone shall
pushing maximum shall be maximum be designated
device length of designated as length of as a
conforms the non- a RESTRICTED the non- RESTRICTED
with test C1 continuous zone in continuous zone in
of 4.6.2.2 or structure accordance structure accordance
test C2 of shall be with 5.3.3 shall be with 5.3.3
4.6.2.2 ≤500 mm. ≤500 mm.
Or Or Or
— The zone shall — The zone shall — the zone
be designated be designated shall be
as a CAUTION as a CAUTION designated as
zone in zone in a RESTRICTED
accordance accordance zone in
with 5.3.2 with 5.3.2 accordance
with 5.3.3
Wheeled
N/A
MFU
4.6 MFU
4.6.1 General
Exposed parts of MFU shall not have sharp corners, edges, rough surfaces, etc. which can cause injury to
persons or farm animals who can come into contact with the MFU.
Stability shall be ensured in all operational conditions.
The stability of the MFU shall be determined by:
— calculation based on empirical data for similar MFU. Such calculation shall take into account manufacturing
variations and deflections of load, tyres, etc.; or
— stability testing in accordance with ISO 3691-4:2023, 5.3.2.
Stability for MFU with ride-on capability shall be ensured in accordance with ISO 16231-2:2015.
MFU with ride-on capability shall:
— ensure stability in accordance with ISO ISO 16231-2:2015;
— fitted with an appropriate protective structure, unless this increases the risk;
— equipped with an operator's seat in accordance with ISO 4254-1:2013, 5.1.2.
— ensure reduction of vibrations in accordance with ISO 4254-1:2013, 4.4, EN 703:2021, 4.1.8 and 6.1.
The strength of guards and barriers on MFU with ride-on capability shall be in accordance with
ISO 4254-1:2013, 4.10. The MFU shall stop immediately when position is lost, and the operator shall be
informed. Restarting shall only be possible on-site by the operator with a clear line of sight on the machinery.
Provisions shall be taken to prevent riding along or climbing on the MFU.
4.6.2 Obstacle protective system
4.6.2.1 General
The MFU shall be equipped with an obstacle protective system to prevent collision or crushing hazards with
persons or other obstacles at all operational speeds.
If a pressure-sensitive protective device is used, the requirements of 4.6.2.2 apply.
If a non-contact protective system is used, the requirements of 4.6.2.3 apply.
Whenever the MFU is moving in a direction which for functional reasons (e.g. feed discharge) cannot be
protected by an obstacle protective system:
— the zone shall be designated as a caution zone in accordance with 5.3.2;
— a safety distance shall be in accordance with 4.5.2. Measures shall be taken to ensure that persons lying
on the ground are not overrun or crushed and shall be validated according to test C1.
NOTE Test C1 is used also for machines equipped only with a non-contact protective system in this case.
The operators manual shall include all limitations of the non-contact protective system [see 7.1 e)].
4.6.2.2 Pressure-sensitive protective devices
4.6.2.2.1 Performance of pressure-sensitive protective devices
4.6.2.2.1.1 General
Pressure-sensitive protective devices are allowed up to a travelling speed of 0,6 m/s.
Unless otherwise specified in this document, the pressure-sensitive protective device shall conform with
the relevant requirements of ISO 13856-3:2013 or ISO 13856-2:2013.
The force to begin activation of the pressure-sensitive protective device shall not exceed 250 N.
For MFUs driving on the ground the maximum height between the ground and the lower edge of the
pressure-sensitive protective device shall be 500 mm.
The pressure-sensitive protective device shall cover the entire width and be located in front of the vertical
plane of the outermost edges (taking into account the actuating stroke of the pressure-sensitive protective
device) of the MFU in every direction of travel.
The performance of the pressure-sensitive protective device shall be tested as follows. The following test
shall be successfully passed:
— either test A1 in accordance with 4.6.2.2.1.2 and test B1 in accordance with 4.6.2.2.1.3; or
— test B1 in accordance with 4.6.2.2.1.3 and test C1 in accordance with 4.6.2.2.1.4.
Tests shall be performed at the maximum operational speed with 110 % load in the MFU.
4.6.2.2.1.2 Test A1
A cylindrical test piece with a diameter of 200 mm and a length of 600 mm shall be placed horizontally on
the floor/ ground and perpendicular
...
Norme
internationale
ISO 3991
Première édition
Matériel agricole — Systèmes
2025-03
d'alimentation robotisés — Sécurité
Agricultural machinery — Robotic feed systems — Safety
Numéro de référence
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Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
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Tél.: +41 22 749 01 11
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Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vi
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 2
3 Termes et définitions . 3
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection . 5
4.1 Généralités .5
4.2 Stockage de l'alimentation .6
4.2.1 Généralités .6
4.2.2 Dispositifs de stockage de l'alimentation .7
4.2.3 Zone de stockage de l'alimentation .8
4.3 Chargement .8
4.4 Contrôle du mélange .9
4.5 Déplacement .9
4.5.1 Généralités .9
4.5.2 Zone de déplacement et itinéraires empruntés .9
4.5.3 Distance de sécurité le long de l'itinéraire .9
4.6 MFU . .11
4.6.1 Généralités .11
4.6.2 Système de protection contre les obstacles . 12
4.6.3 Système de freinage .17
4.6.4 Alarme sonore .17
4.6.5 Alarme visuelle .17
4.6.6 Exigences supplémentaires relatives aux MFU suspendues .18
4.7 Distribution .19
4.8 Pousser l'alimentation/Nettoyage .19
4.9 Sécurité électrique .19
4.9.1 Généralités .19
4.9.2 Charge de la batterie .19
4.10 Commandes . 20
4.10.1 Emplacement . 20
4.10.2 Commandes pour les modes opérationnels . 20
4.11 Modes de fonctionnement.21
4.11.1 Généralités .21
4.11.2 Mode manuel .21
4.11.3 Mode autonome .21
4.11.4 Système d'alimentation robotisé semi-autonome . 22
4.11.5 Mode entretien . 22
4.12 Entretien et maintenance . 22
4.13 Dispositifs d'arrêt d'urgence . 23
4.14 Incendie et explosion . 23
4.15 Aimants et champs magnétiques . 23
5 Intégration du système .23
5.1 Généralités . 23
5.2 Conception de l'implantation .24
5.3 Zones.24
5.3.1 Zone commune .24
5.3.2 Zone de vigilance . .24
5.3.3 Zone restreinte. 25
6 Vérification des exigences de sécurité et/ou des mesures de prévention .25
7 Informations pour l'utilisation .27
7.1 Manuel de l'opérateur .27
iii
7.2 Schéma d'implantation . 28
7.3 Marquage . 28
7.3.1 Généralités . 28
7.3.2 Signaux de sécurité . 28
Annexe A (informative) Exemples de systèmes d'alimentation robotisés .31
Annexe B (informative) Liste des phénomènes dangereux significatifs.33
Annexe C (normative) Fonctions de sécurité du RFS nécessitant une analyse de la sécurité
fonctionnelle.37
iv
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux
de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire
partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a
été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir
www.iso.org/directives).
L'ISO attire l'attention sur le fait que la mise en application du présent document peut entraîner l'utilisation
d'un ou de plusieurs brevets. L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à l’applicabilité de
tout droit de propriété revendiqué à cet égard. À la date de publication du présent document, l'ISO n'avait pas
reçu notification qu'un ou plusieurs brevets pouvaient être nécessaires à sa mise en application. Toutefois,
il y a lieu d'avertir les responsables de la mise en application du présent document que des informations
plus récentes sont susceptibles de figurer dans la base de données de brevets, disponible à l'adresse
www.iso.org/patents. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas avoir identifié tout ou partie de
tels droits de brevet.
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données pour
information, par souci de commodité, à l'intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion de
l'ISO aux principes de l'Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles techniques au
commerce (OTC), voir www.iso.org/iso/foreword.html.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles et
forestiers, sous-comité SC 3, Sécurité et confort, en collaboration avec le comité technique CEN/TC 144,
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers, du Comité européen de normalisation (CEN) conformément à
l'Accord de coopération technique entre l'ISO et le CEN (Accord de Vienne).
Il convient que l'utilisateur adresse tout retour d'information ou toute question concernant le présent
document à l'organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes se
trouve à l'adresse www.iso.org/fr/members.html.
v
Introduction
Le présent document est une norme de type C telle que définie dans l'ISO 12100:2010.
Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants, représentant les
acteurs du marché dans le domaine de la sécurité des machines:
— fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);
— organismes de santé et de sécurité (autorités réglementaires, organismes de prévention des risques
professionnels, surveillance du marché, etc.).
D'autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l'aide du
document par les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus:
— utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— utilisateurs de machines/salariés (par exemple, syndicats de salariés, organisations représentant des
personnes ayant des besoins particuliers);
— prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes entreprises);
— consommateurs (pour les machines destinées à être utilisées par les consommateurs).
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration du
présent document.
Les machines concernées et l'étendue des phénomènes dangereux, des situations dangereuses et des
événements dangereux couverts sont indiqués dans le domaine d'application du présent document.
Lorsque des dispositions de la présente norme de type C sont différentes de celles mentionnées dans les
normes de type A ou B, les dispositions de la présente norme de type C prévalent sur les dispositions des
autres normes, pour les machines qui ont été conçues et fabriquées conformément aux dispositions de la
présente norme de type C.
L'objectif du présent document est d'établir des principes de conception spécifiques pour les fonctions semi-
autonomes et autonomes des machines agricoles à systèmes d'alimentation robotisés (RFS). L'application
d'autres normes de type C traitant des phénomènes dangereux significatifs pour les machines couvertes par
le domaine d'application du présent document est expliquée à l'Article 4.
Les exigences du présent document concernent les concepteurs et les fabricants de systèmes d'alimentation,
et leurs représentants autorisés. Le présent document contient également les informations que le fabricant
est tenu de fournir à l'utilisateur.
vi
Norme internationale ISO 3991:2025(fr)
Matériel agricole — Systèmes d'alimentation robotisés —
Sécurité
1 Domaine d'application
Le présent document spécifie les exigences de sécurité et leur vérification pour la conception et la
construction de systèmes d'alimentation robotisés (RFS) (voir l'Annexe A) qui distribuent l'alimentation et
effectuent au moins une des fonctions suivantes sans nécessiter d'interaction humaine:
— stockage de l'alimentation;
— chargement de l'unité d'alimentation mobile (MFU);
— mélange;
— déplacement;
— nettoyage (alimentation résiduelle);
— poussée de l'alimentation.
De plus, elle spécifie le type d'informations que le fabricant est tenu de fournir au sujet des pratiques
d'utilisation sûres (y compris les informations relatives aux risques résiduels).
Le présent document est destiné à l'alimentation du bétail (par exemple, vaches, moutons, cochons).
Le présent document ne s'applique pas aux:
— systèmes conçus pour être utilisés à un emplacement fixe et qui éjectent l'alimentation à un emplacement
distant (par exemple, systèmes d'alimentation par convoyeur à chaîne, systèmes d'alimentation par
convoyeur à courroie ou systèmes d'alimentation liquide);
— tracteurs;
— systèmes conçus pour une application au champ.
Le présent document traite de tous les phénomènes dangereux, situations dangereuses et événements
dangereux significatifs concernant les RFS, voir l'Annexe B, lorsque ceux-ci sont utilisés tel que prévu et dans
les conditions de mauvais usage raisonnablement prévisibles par le fabricant, tel qu'indiqué dans l'Article 4,
à l'exception des phénomènes dangereux découlant:
— des moteurs à combustion interne des RFS;
— des exigences relatives aux raccordements au réseau d'alimentation électrique;
— des RFS à équipement interchangeable;
— de l'émission de bruit aérien.
NOTE 1 Les phénomènes dangereux liés aux moteurs à combustion interne des systèmes d'alimentation robotisés
(par exemple, les émissions de gaz d'échappement dans les bâtiments) seront traités dans des normes distinctes.
NOTE 2 La source d'alimentation électrique principale est soumise à des réglementations ou codes nationaux.
NOTE 3 Des bruits forts et soudains peuvent faire sursauter les animaux d'élevage. Il est recommandé de tenir
compte de ce point lors de la conception du RFS.
Les aspects liés à l'environnement (à l'exception du bruit) n'ont pas été pris en compte dans le présent
document.
Le présent document n'est pas applicable aux systèmes d'alimentation fabriqués avant la date de sa
publication.
2 Références normatives
Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu’ils constituent, pour tout ou partie de leur
contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l’édition citée s’applique. Pour
les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les éventuels
amendements).
ISO 3691-4:2023, Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans
conducteur et leurs systèmes
ISO 4254-1:2013, Matériel agricole — Sécurité — Partie 1: Exigences générales
ISO 7010:2019, Symboles graphiques — Couleurs de sécurité et signaux de sécurité — Signaux de sécurité
enregistrés
ISO 7731:2003, Ergonomie — Signaux de danger pour lieux publics et lieux de travail — Signaux de danger
auditifs
ISO 11684:2023, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers, matériels à moteur pour jardins et pelouses —
Étiquetage de sécurité — Principes généraux
ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et
réduction du risque
ISO 13849-1:2023, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 1: Principes généraux de conception
ISO 13849-2:2012, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 2: Validation
ISO 13850:2015, Sécurité des machines — Fonction d'arrêt d'urgence — Principes de conception
ISO 13856-2:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 2:
Principes généraux de conception et d'essai des bords et barres sensibles à la pression
ISO 13856-3:2013, Sécurité des machines — Dispositifs de protection sensibles à la pression — Partie 3:
Principes généraux de conception et d'essai des pare-chocs, plaques, câbles et dispositifs analogues sensibles à la
pression
ISO 13857:2019, Sécurité des machines — Distances de sécurité empêchant les membres supérieurs et inférieurs
d'atteindre les zones dangereuses
ISO 14119:2024, Sécurité des machines — Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs — Principes de
conception et de choix
ISO 14120:2015, Sécurité des machines — Protecteurs — Prescriptions générales pour la conception et la
construction des protecteurs fixes et mobiles
ISO 15817:2012, Engins de terrassement — Exigences de sécurité relatives aux systèmes de commande à
distance utilisés par l'opérateur
ISO 16230-1:2015, Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des composants et des systèmes électriques et
électroniques haute tension — Partie 1: Exigences générales
ISO 16231-2:2015, Machines agricoles automotrices — Évaluation de la stabilité — Partie 2: Détermination de
la stabilité statique et modes opératoires d'essai
ISO 18497-1:2024, Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines partiellement automatisées, semi-
autonomes et autonomes — Partie 1: Principes de conception des machines et vocabulaire
ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité — Partie 1: Principes généraux pour la conception et le développement —
Amendement 1
ISO 25119-2:2019, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de commande relatives
à la sécurité — Partie 2: Phase de projet
ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité — Partie 3: Développement en série, matériels et logiciels — Amendement 1
ISO 25119-4:2018, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de commande relatives
à la sécurité — Partie 4: Procédés de production, de fonctionnement, de modification et d'entretien
ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité — Partie 4: Procédés de production, de fonctionnement, de modification et
d’entretien — Amendement 1
EN 703:2021, Matériel agricole — Sécurité — Désileuses chargeuses, mélangeuses et/ou hacheuses et
distributrices
EN 1175:2020, Sécurité des chariots de manutention — Prescriptions électriques/électroniques
IEC 60204-1:2016, Sécurité des machines — Équipement électrique des machines — Partie 1: Exigences
générales
IEC 60825-1:2014, Sécurité des appareils à laser — Partie 1: Classification des matériels et exigences
IEC 61000-6-2:2016, Compatibilité électromagnétique (CEM) — Partie 6-2: Normes génériques — Immunité
pour les environnements industriels
IEC 61000-6-4:2018, Compatibilité électromagnétique (CEM) — Partie 6-4: Normes génériques — Norme sur
l’émission pour les environnements industriels
IEC 61496-1:2020, Sécurité des machines — Équipements de protection électrosensibles —Partie 1: Exigences
générales et essais
IEC 61496-2:2020, Sécurité des machines — Équipements de protection électrosensibles —Partie 2: Exigences
particulières pour un équipement utilisant des dispositifs protecteurs optoélectroniques actifs (AOPD)
IEC 62485-6:2021, Exigences de sécurité pour les batteries d’accumulateurs et les installations de batteries —
Partie 6: Fonctionnement en toute sécurité des batteries ions-lithium dans les applications de traction
IEC 62619:2022, Accumulateurs alcalins et autres accumulateurs à électrolyte non acide — Exigences de sécurité
pour les accumulateurs au lithium pour utilisation dans des applications industrielles
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions de l'ISO 18497-1:2024 ainsi que les suivants,
s'appliquent.
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en normalisation,
consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse https:// www .electropedia .org/
3.1
système d'alimentation robotisé
RFS (Robotic Feed System)
système d'alimentation, semi-autonome ou autonome, composé de diverses machines assurant les fonctions
nécessaires à l'alimentation du bétail
3.1.1
système d'alimentation robotisé semi-autonome
système composé d'un ou plusieurs dispositifs d'alimentation robotisés (3.2.1) et de toute machine, tout
équipement, dispositif ou capteur qui aident le ou les dispositifs d'alimentation robotisés à accomplir
sa/leur tâche d'alimentation
3.1.2
système d'alimentation robotisé autonome
système composé d'un ou plusieurs robots d'alimentation (3.2.2) et de toute machine, tout équipement,
dispositif ou capteur qui aident le robot d'alimentation à accomplir sa tâche d'alimentation
3.2
unité d'alimentation mobile
MFU (Mobile Feed Unit)
dispositif mobile spécifique utilisé pour distribuer l'alimentation au bétail, qui est soit un dispositifs
d'alimentation robotisés (3.2.1), soit un robots d'alimentation (3.2.2) faisant partie d'un RFS (3.1)
3.2.1
dispositif d'alimentation robotisé
mécanisme programmable actionné remplissant les caractéristiques d'un robot d'alimentation mais
fonctionnant à un niveau d'autonomie semi-autonome
EXEMPLE MFU suspendue.
3.2.2
robot d'alimentation
mécanisme programmable actionné fonctionnant de manière autonome
3.3
opérateur
personne désignée, présente localement ou à distance, qui est responsable du déplacement et du
fonctionnement du RFS
3.4
zone de stockage de l'alimentation
zone désignée où se trouvent un ou plusieurs dispositifs de stockage de l'alimentation (3.5) différents et/ou où
les aliments sont stockés en vrac
3.5
dispositif de stockage de l'alimentation
dispositif stationnaire destiné au stockage intermédiaire et à la transformation des aliments (par exemple,
trémie d'alimentation) et qui fait partie d'un RFS (3.1)
3.6
chargement
transfert des aliments dans la MFU (3.2)
3.7
zone de chargement
zone désignée où est effectué le chargement (3.6)
3.8
mode entretien
mode de fonctionnement d'une machine dans lequel l'entretien est réalisé
Note 1 à l'article: Voir l'ISO 4254-1:2013, 3.2 pour la définition de l'entretien.
3.9
zone commune
zone désignée ouverte à toutes les personnes qui inclut la zone de fonctionnement autonome du RFS
3.10
zone de vigilance
zone désignée faisant partie d'une zone commune (3.1) où il existe un risque de sécurité accru, par exemple,
en raison d'un dégagement inadéquat ou lorsqu'un chargement (3.6) a lieu
3.11
zone restreinte
zone désignée et physiquement séparée, qui contient des fonctions autonomes dangereuses du RFS, dans
laquelle il est permis uniquement aux personnes autorisées d'entrer
3.12
système de protection sans contact
équipement de protection sans contact installé sur la MFU, qui possède une ou plusieurs zones de détection
qui génèrent un signal avant un contact physique
Note 1 à l'article: L'équipement de protection sans contact peut inclure différents types de technologies tels que la
technologie optique, laser, radar, etc.
3.13
MFU avec poste de conduite porté
MFU automotrice équipée de commandes pour un actionnement manuel par un opérateur porté
3.14
structure fixe continue
objets fixes faisant partie des bâtiments de la ferme délimitant la trajectoire de la MFU sur une longue
distance (par exemple parois, clôtures)
Note 1 à l'article: Les structures fixes continues peuvent également constituer des limites pour la trajectoire de la MFU.
3.15
structure fixe non continue
objets fixes faisant partie des bâtiments d'une ferme délimitant la trajectoire de la MFU sur une distance
limitée (par exemple colonnes, montants, portes)
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection
4.1 Généralités
L'appréciation du risque du fabricant doit tenir compte du type spécifique de bétail pour lequel le RFS est
destiné à être utilisé.
Lorsque le RFS est destiné à être utilisé pour d'autres types d'animaux que le bétail, le fabricant doit effectuer
une appréciation du risque supplémentaire pour les risques potentiels causés à ce type d'animaux.
Les machines agricoles (automotrices à conducteur porté, portées, semi-portées et traînées) doivent être
conformes aux parties pertinentes des normes de sécurité spécifiques aux machines [par exemple, l'ISO 4254
(toutes les parties pertinentes), l'EN 703:2021] ainsi qu'au présent article pour les mesures de prévention ou
de réduction du risque pour les phénomènes dangereux significatifs pertinents.
NOTE Certaines parties des normes de sécurité spécifiques aux machines ne seront pas applicables en raison
des caractéristiques uniques potentielles des fonctions semi-autonomes et autonomes des machines agricoles. Par
exemple, les parties d'une norme de sécurité qui traitent des exigences relatives à un poste de l'opérateur local ne
seront pas applicables à une machine qui ne dispose pas de poste de l'opérateur local.
Le RFS doit être conforme aux exigences de sécurité et/ou mesures de prévention/réduction du risque du
présent article. De plus, le RFS doit être conçu conformément aux principes de l'ISO 12100:2010 pour les
phénomènes dangereux pertinents mais non significatifs, qui ne sont pas traités par le présent document.
Les phénomènes dangereux significatifs découlant de l'interaction du RFS avec du matériel existant présent
sur l'exploitation agricole (par exemple, silo tour) sont traités à l'Article 5.
Cela s'applique particulièrement à l'interaction entre les parties et fonctions particulières du RFS.
Sauf indication contraire dans le présent document, le RFS doit se conformer aux exigences de
l'ISO 13857:2019, Tableaux 1, 2, 3, 4 et 6 de manière appropriée.
Les variations, la perte ou le rétablissement de l'alimentation électrique ou la défaillance du système de
commande ne doivent pas provoquer de situations dangereuses.
Des dispositions doivent être prises pour assurer le fonctionnement sûr en continu de la ou des fonctions
critiques (par exemple, ouverture de la pince d'alimentation, chute de l'alimentation, déplacement de la MFU
vers le bas sur une pente) résultant d'une défaillance de l'alimentation en énergie.
Les systèmes hydrauliques, le cas échéant, doivent être conformes à l'ISO 4254-1:2013, 4.13.
Les mouvements mécaniques, qu'ils soient prévus ou non (par exemple effets de l'accélération/de la
décélération ou du levage/maintien en place des masses), ne doivent pas entraîner une situation dangereuse
pour les personnes.
Les niveaux de performance des parties des systèmes de commande relatives à la sécurité doivent être
déterminés conformément à l'ISO 25119-1:2018, l'ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020 et l'ISO 25119-2:2019
et l'ISO 25119-3:2018, à l'ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020 et à l'ISO 25119-4:2018, l'ISO 25119-4:2018/
Amd 1:2020, ou à l'ISO 13849-1:2023 et l'ISO 13849-2:2012. Voir l'Annexe C.
Les RFS doivent être conformes aux exigences en matière de compatibilité électromagnétique spécifiées
dans l'ISO 4254-1:2013, 4.18 ou doivent être conformes à l'IEC 61000-6-2:2016 quant à l'immunité et à
l'IEC 61000-6-4:2018 quant à l'émission dans les environnements industriels.
Les appareils à laser, s'ils sont utilisés, doivent être conformes à l'IEC 60825-1:2014. Les appareils à laser
doivent être montés de telle sorte qu'ils ne créent aucun risque pour l'opérateur.
La visibilité des postes de conduite de la MFU avec poste de conduite porté doit être conforme à
l'EN 703:2021, 4.3.
Les parties exposées du RFS ne doivent pas comporter d'angles vifs, d'arêtes, de surfaces rugueuses, etc.,
susceptibles de blesser des personnes ou des animaux d'élevage dans le cas où un contact avec le RFS peut
avoir lieu.
4.2 Stockage de l'alimentation
4.2.1 Généralités
L'accès aux parties mobiles potentiellement dangereuses situées à l'intérieur de la zone de stockage de
l'alimentation ou du ou des dispositifs de stockage de l'alimentation doit être empêché.
Cette exigence est réputée satisfaite si les mesures données en 4.2.2 et 4.2.3 sont appliquées.
4.2.2 Dispositifs de stockage de l'alimentation
La ou les parois du dispositif de stockage de l'alimentation doivent être d'une hauteur minimale de 1,50 m,
conformément à l'ISO 13857:2019.
Toutes les parois doivent être conçues de façon à empêcher de les escalader facilement sans recours à des
moyens supplémentaires (par exemple, en employant une surface lisse, exempte de structures horizontales).
Les distances de sécurité avec les éléments dangereux doivent être conformes à l'ISO 13857:2019,
Tableaux 2 et 4.
Si des protecteurs mobiles sont utilisés, ils doivent être du type protecteur avec dispositif de verrouillage
ou du type protecteur avec dispositif d'interverrouillage conformément à l'ISO 14119:2024. L'ouverture des
protecteurs avec dispositif de verrouillage du ou des dispositifs de stockage de l'alimentation, lorsqu'ils sont
utilisés, doit automatiquement arrêter toutes les fonctions dangereuses. Le retour à l'état activé doit être
possible uniquement par l'intermédiaire d'un opérateur en dehors du dispositif de stockage de l'alimentation,
à une distance de sécurité conforme à l'ISO 13857:2019, Tableaux 2 et 4.
Un moyen permettant de sortir facilement du stockage d'alimentation doit être prévu.
Des moyens doivent être prévus afin de permettre à l'opérateur de contrôler les niveaux des aliments lorsque
le bord supérieur du dispositif de stockage de l'alimentation se trouve au moins à 1,60 m du sol. Ces moyens
doivent être:
— une ouverture située à une hauteur pratique et conformément à l'ISO 13857:2019, Tableaux 1, 2, 3, 4 et 6; ou
— un moyen d'accès, dont la distance entre la marche supérieure et le bord supérieur du compartiment doit
être supérieure ou égale à 1,50 m, et inférieure ou égale à 1,60 m. Voir Figure 1; ou
— des moyens d'observation pour permettre une visibilité indirecte depuis la position de l'opérateur (par
exemple au moyen de miroirs ou d'un système de caméras en circuit fermé); ou
— des indicateurs de niveau.
Dimensions en millimètres
Légende
1 moyen d'accès
2 dispositif de stockage de l'alimentation
3 alimentation stockée
4 sol
Figure 1 — Distances de sécurité pour les moyens d'accès
Ces exigences doivent être vérifiées par mesurage et inspection.
Le dispositif de stockage de l'alimentation doit être marqué avec un signal d'avertissement conformément à
l'ISO 11684:2023, C.4 (voir l'ISO 11684:2023, Figure C.6).
Pour les phénomènes dangereux découlant des fonctions en mode autonome du ou des dispositifs de stockage
de l'alimentation, les exigences du 5.3.3 s'appliquent.
4.2.3 Zone de stockage de l'alimentation
Dans une zone de stockage de l'alimentation, les exigences du 5.3.3 s'appliquent.
4.3 Chargement
Les exigences indiquées dans ces articles s'appliquent aux robots d'alimentation et aux dispositifs
d'alimentation robotisés fonctionnant en mode autonome.
Le chargement de la MFU ne doit pas commencer tant que la MFU n'est pas à son emplacement de chargement.
Si le chargement de la MFU est réalisé à l'intérieur d'une zone de stockage de l'alimentation (conformément
au 4.2.2), des mesures de prévention supplémentaires doivent être prises pour empêcher les personnes de
pénétrer dans la zone de stockage de l'alimentation avec la MFU.
Si le chargement de la MFU est réalisé dans une zone de chargement désignée, l'accès aux parties dangereuses
doit être empêché.
Les risques liés à la chute d'aliments sur une ou plusieurs personne(s) avec le chargement doivent être évités
au moyen d'un écran (la zone de chargement demeure une zone de vigilance), ou doivent désigner la zone de
chargement comme une zone restreinte conformément au 5.3.3.
Les risques liés aux parties mobiles dangereuses après leur arrêt doivent être évités au moyen d'un écran
conformément au 4.2 (la zone de chargement demeure une zone de vigilance), ou doivent désigner la zone de
chargement comme une zone restreinte conformément au 5.3.3.
Des dispositions doivent être prises pour éviter toute surcharge de la MFU, afin de prévenir les phénomènes
dangereux découlant d'une surcharge (par exemple, un freinage insuffisant).
La zone de chargement doit être marquée au niveau des entrées pour avertir de la présence de RFS
conformément au 7.3.
4.4 Contrôle du mélange
Pour le contrôle du mélange, les dispositions de l'EN 703:2021, 4.6.2 doivent s'appliquer.
Si le contrôle du mélange nécessite de grimper/monter sur la MFU, l'EN 703:2021, 4.6.2, points c) ou d) doit
être appliquée.
Ces moyens doivent être équipés d'un dispositif de verrouillage conformément à l'ISO 14119:2024 afin
d'arrêter le déplacement en mode autonome de la MFU durant le contrôle du mélange.
4.5 Déplacement
4.5.1 Généralités
Les exigences indiquées dans ces articles s'appliquent aux robots d'alimentation et aux dispositifs
d'alimentation robotisés fonctionnant en mode autonome.
Le risque de mouvements incontrôlés en mode autonome pendant le déplacement doit être traité
conformément à l'EN 703:2021, 4.5.1.
4.5.2 Zone de déplacement et itinéraires empruntés
Pour une bonne visibilité, si les conditions d'éclairage normales (par exemple, la lumière du jour) ne sont pas
suffisantes, l'itinéraire à proximité immédiate de la MFU ou la MFU elle-même (par exemple, ses contours)
doivent être éclairés à un niveau d'au moins 15 lx mesuré à une distance de 500 mm du périmètre de la MFU.
Cela ne s'applique pas aux machines qui sont conçues uniquement pour se déplacer dans une zone restreinte.
Des dispositions doivent être prises pour empêcher la MFU de quitter ses zones désignées.
La zone de déplacement de la MFU doit être marquée conformément au 7.3.2.
4.5.3 Distance de sécurité le long de l'itinéraire
4.5.3.1 Généralités
Compte tenu des principes généraux de réduction du risque, les exigences de 4.5.3.2 et 4.5.3.3 doivent être
appliquées dans l'ordre indiqué, en ce qui concerne le fonctionnement de la machine.
La distance de sécurité telle que spécifiée dans ce paragraphe ainsi qu'en 4.5.3.2 et 4.5.3.3 doit être satisfaite
jusqu'à une hauteur d'au moins 2,10 m (voir Figure 2).
4.5.3.2 Distances de sécurité le long de l'itinéraire de la MFU et des structures fixes
La distance horizontale entre le bord extérieur de la MFU et les structures fixes doit être d'au moins 500 mm.
Il ne doit pas être possible, pour l'utilisateur, de réduire la distance de sécurité minimale de 500 mm entre
la MFU et les structures fixes telle que définie par le fabricant.
Dimensions en millimètres
Légende
1 MFU
2 structures fixes
3 sol
Figure 2 — Distances de sécurité pour les MFU à roues entre la MFU et les structures fixes
La distance verticale entre le bord inférieur des parties rigides de la MFU suspendue et des structures fixes
doit être d'au moins 500 mm (voir Figure 3).
Dimensions en millimètres
Légende
1 MFU
2 structures fixes
3 sol
Figure 3 — Distances de sécurité entre la MFU suspendue et la structure fixe
4.5.3.3 Écarts
Chaque fois que la MFU se déplace dans une direction pour laquelle, pour des raisons fonctionnelles (par
exemple, éjection de l'alimentation), la distance de sécurité verticale et/ou horizontale minimale ne peut pas
être maintenue:
— le système de protection contre les obstacles conforme au 4.6.2 doit être activé;
— les dispositions applicables du Tableau 1 doivent être mises en œuvre.
Tableau 1 — Dispositions relatives au déplacement lorsque les distances de sécurité minimales
verticales et/ou horizontales ne peuvent pas être maintenues
Distance horizontale <500 mm sur un côté Distance horizontale <500 mm des deux côtés
Distance verticale
structures fixes non structure fixe conti- structures fixes non structure fixe continue
<500 mm
continues nue continues
— La zone doit — La zone doit — La zone doit — La zone doit — La zone doit être
être désignée être désignée être désignée être désignée désignée comme
comme une comme une comme zone comme zone zone de VIGILANCE
zone COMMUNE zone COMMUNE de VIGILANCE de VIGILANCE c on f or mé me n t
c o n f o r mé me n t c o n f o r mé me n t c on f or mé m e n t c on f o r mé me n t au 5.3.2
au 5.3.1 au 5.3.1 au 5.3.2 au 5.3.2
— si la distance — si la distance — si la distance — si la distance — si la distance
de sécurité de sécurité de sécurité de sécurité de sécurité
ve r t i c a l e h o r i z o n t a l e h o r i z on t a l e hor i z on t a l e horizontale des
m i n i m a l e , m in im a l e m in im a l e minimale des deux côtés doit
en cas de de 500 mm de 500 mm deux côtés être de 350 mm.
dispositif de doit être doit être doit être de
poussée de maintenue du maintenue du 350 mm.
l'alimen
...
Questions, Comments and Discussion
Ask us and Technical Secretary will try to provide an answer. You can facilitate discussion about the standard in here.
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