ISO 19649:2017

NORME ISO
INTERNATIONALE 19649
Première édition
2017-03
Robots mobiles — Vocabulaire
Mobile robots — Vocabulary
Numéro de référence
ISO 19649:2017(F)
©
ISO 2017

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Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 1
3.1 Termes généraux relatifs aux robots mobiles . 1
3.2 Termes relatifs à la structure locomotive . 2
3.3 Termes relatifs aux robot à roues . 3
3.4 Termes relatifs aux robot à pattes . 3
3.5 Termes relatifs à la locomotion . 4
3.6 Termes relatifs à la navigation . 6
Annexe A (informative) Exemples . 8
Bibliographie .10
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Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier de prendre note des différents
critères d’approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document a été
rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2 (voir www
.iso .org/ directives).
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable
de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence. Les détails concernant
les références aux droits de propriété intellectuelle ou autres droits analogues identifiés lors de
l’élaboration du document sont indiqués dans l’Introduction et/ou dans la liste des déclarations de
brevets reçues par l’ISO (voir www .iso .org/ brevets).
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données
pour information, par souci de commodité, à l’intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un
engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l’ISO liés à l’évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l’adhésion
de l’ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles
techniques au commerce (OTC), voir le lien suivant: w w w . i s o .org/ iso/ fr/ avant -propos .html
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 299, Robotique.
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Introduction
Avec l’augmentation du nombre de robots mobiles dans les applications industrielles et non industrielles,
il est de plus en plus nécessaire de définir des termes relatifs aux robots mobiles. L’ISO 8373 définit les
termes fondamentaux relatifs à la robotique, mais ne définit pas de termes relatifs aux robots mobiles.
Le présent document définit les termes pour les plates-formes mobiles et les robots mobiles sur la base
des définitions de l’ISO 8373:2012.
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Robots mobiles — Vocabulaire
1 Domaine d’application
Le présent document définit les termes relatifs aux robots mobiles qui se déplacent sur une surface
solide et qui sont utilisés pour des applications de robotique industrielle et de service. Il définit les
termes utilisés pour décrire la mobilité, la locomotion, et d’autres thèmes relatifs à la navigation des
robots mobiles.
2 Références normatives
Il n’y a pas de références normatives dans le présent document.
3 Termes et définitions
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en
normalisation, consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse http:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse http:// www .electropedia .org/
3.1 Termes généraux relatifs aux robots mobiles
3.1.1
robot mobile
robot pouvant se déplacer sous son propre contrôle
Note 1 à l’article: Un robot mobile peut être une plate-forme mobile (3.1.2) avec ou sans manipulateurs.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 2.13]
3.1.2
plate-forme mobile
ensemble de tous les composants assemblés du robot mobile (3.1.1) permettant la locomotion (3.1.10)
Note 1 à l’article: Une plate-forme mobile peut inclure le châssis qui peut être utilisé comme support de charge.
Note 2 à l’article: Pour éviter la confusion avec le terme «base», il est recommandé de ne pas utiliser le terme
«base mobile» pour désigner la plate-forme mobile.
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.18]
3.1.3
mobilité
capacité de la plate-forme mobile (3.1.2) à se déplacer dans son environnement
Note 1 à l’article: La mobilité peut être utilisée comme une mesure, par exemple, un mécanisme mobile
omnidirectionnel (3.3.6) a généralement une plus grande mobilité qu’un mécanisme à roues à entraînement
différentiel (3.3.7).
3.1.4
pilotage
contrôle de la direction de déplacement de la plate-forme mobile (3.1.2)
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3.1.5
configuration
ensemble des valeurs de déplacement de toutes les articulations qui détermine, complètement et à tout
instant, la forme du robot
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.5]
3.1.6
configuration d’alignement
configuration de référence
configuration (3.1.5) spécifiée de la plate-forme mobile (3.1.2) définie par le fabricant
EXEMPLE Configuration immobile d’un robot à roues, configuration de maintien debout spécifiée pour un
robot à pattes.
3.1.7
surface de déplacement
terrain sur lequel le robot mobile (3.1.1) se déplace
[SOURCE: ISO 8373:2012, 7.7]
3.1.8
zone de contact avec la surface de déplacement
zone de contact au sol
zone d’une ou plusieurs roues, chenilles, ou pattes en contact avec la surface de déplacement (3.1.7)
3.1.9
polygone de sustentation
enveloppe convexe de toutes les zones de contact avec la surface de déplacement (3.1.8)
3.1.10
locomotion
déplacement automoteur de la plate-forme mobile (3.1.2)
3.1.11
tourelle
structure rotative montée sur une plate-forme mobile (3.1.2) pour donner une orientation indépendante
à tout dispositif fixé à cette structure
3.2 Termes relatifs à la structure locomotive
3.2.1
suspension
système ou structure qui absorbe les chocs ou les vibrations de la surface de déplacement (3.1.7)
Note 1 à l’article: Le but d’une suspension peut être de maintenir la stabilité de la plate-forme mobile (3.1.2) et de
maitriser les inégalités de la surface de déplacement en maintenant le contact avec cette dernière.
3.2.2
suspension active
suspension (3.2.1) dont les caractéristiques d’amortissement et/ou d’élasticité peuvent être contrôlées
3.2.3
Point Moment Zéro
ZMP
point, sur le polygone de sustentation (3.1.9), par rapport auquel le moment résultant de toutes les forces
exercées par la surface de déplacement (3.1.7) sur le robot mobile (3.1.1), a des composantes nulles dans
le sens horizontal
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3.3 Termes relatifs aux robot à roues
3.3.1
roue directrice
roue dont l’orientation est contrôlée afin de modifier la direction du déplacement
3.3.2
roue motrice
roue d’entraînement qui propulse la plate-forme mobile (3.1.2)
3.3.3
roue porteuse
roue suiveuse
roue support
roue qui ne propulse pas la plate-forme mobile (3.1.2) et qui n’est pas activement dirigée
3.3.4
roulette pivotante
roulette
assemblage comprenant une ou plusieurs roues dans un logement qui tourne librement autour d’un axe
vertical qui est décalé horizontalement par rapport à l’axe de rotation de la roue
3.3.5
roue omn
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