SIST EN ISO 14539:2003

SLOVENSKI STANDARD
SIST EN ISO 14539:2003
01-oktober-2003
Manipulirni industrijski roboti – Predmeti z grabilnimi prijemalniki in ravnanje z
njimi – Slovar in prikaz lastnosti (ISO 14539:2000)
Manipulating industrial robots - Object handling with grasp-type grippers - Vocabulary
and presentation of characteristics (ISO 14539:2000)
Industrieroboter - Werkstückhandhabung mit Fingergreifern - Wörterbuch und
Darstellung von Charakteristika (ISO 14539;2000)
Robots manipulateurs industriels - Manipulation des objets par préhenseurs a pince -
Vocabulaire et présentation des caractéristiques (ISO 14539:2000)
Ta slovenski standard je istoveten z: EN ISO 14539:2001
ICS:
01.040.25 Izdelavna tehnika (Slovarji) Manufacturing engineering
(Vocabularies)
25.040.30 Industrijski roboti. Industrial robots.
Manipulatorji Manipulators
SIST EN ISO 14539:2003 en,fr
2003-01.Slovenski inštitut za standardizacijo. Razmnoževanje celote ali delov tega standarda ni dovoljeno.

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SIST EN ISO 14539:2003

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SIST EN ISO 14539:2003
EUROPEAN STANDARD
EN ISO 14539
NORME EUROPÉENNE
EUROPÄISCHE NORM
December 2001
ICS 01.040.25; 25.040.30
English version
Manipulating industrial robots - Object handling with grasp-type
grippers - Vocabulary and presentation of characteristics (ISO
14539:2000)
Robots manipulateurs industriels - Manipulation des objets Industrieroboter - Werkstückhandhabung mit Fingergreifern
par préhenseurs à pince - Vocabulaire et présentation des - Wörterbuch und Darstellung von Charakteristika (ISO
caractéristiques (ISO 14539:2000) 14539:2000)
This European Standard was approved by CEN on 16 November 2001.
CEN members are bound to comply with the CEN/CENELEC Internal Regulations which stipulate the conditions for giving this European
Standard the status of a national standard without any alteration. Up-to-date lists and bibliographical references concerning such national
standards may be obtained on application to the Management Centre or to any CEN member.
This European Standard exists in three official versions (English, French, German). A version in any other language made by translation
under the responsibility of a CEN member into its own language and notified to the Management Centre has the same status as the official
versions.
CEN members are the national standards bodies of Austria, Belgium, Czech Republic, Denmark, Finland, France, Germany, Greece,
Iceland, Ireland, Italy, Luxembourg, Netherlands, Norway, Portugal, Spain, Sweden, Switzerland and United Kingdom.
EUROPEAN COMMITTEE FOR STANDARDIZATION
COMITÉ EUROPÉEN DE NORMALISATION
EUROPÄISCHES KOMITEE FÜR NORMUNG
Management Centre: rue de Stassart, 36  B-1050 Brussels
© 2001 CEN All rights of exploitation in any form and by any means reserved Ref. No. EN ISO 14539:2001 E
worldwide for CEN national Members.

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EN ISO 14539:2001 (E)
CORRECTED  2002-09-25
Foreword
The text of ISO 14539:2000 has been prepared by Technical Committee ISO/TC 184
"Industrial automation systems and integration” of the International Organization for
Standardization (ISO) and has been taken over as EN ISO 14539:2001 by Technical
Committee CEN/TC 310 "Advanced Manufacturing Technologies", the secretariat of which is
held by BSI.
This European Standard shall be given the status of a national standard, either by publication
of an identical text or by endorsement, at the latest by June 2002, and conflicting national
standards shall be withdrawn at the latest by June 2002.
According to the CEN/CENELEC Internal Regulations, the national standards organizations of
the following countries are bound to implement this European Standard: Austria, Belgium,
Czech Republic, Denmark, Finland, France, Germany, Greece, Iceland, Ireland, Italy,
Luxembourg, Netherlands, Norway, Portugal, Spain, Sweden, Switzerland and the United
Kingdom.
Endorsement notice
The text of ISO 14539:2000 has been approved by CEN as EN ISO 14539:2001 without any
modifications.
NOTE  Normative references to International Standards are listed in Annex ZA (normative).
2

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EN ISO 14539:2001 (E)
Annex ZA
(normative)
Normative references to international publications
with their relevant European publications
This European Standard incorporates by dated or undated reference, provisions from other
publications. These normative references are cited at the appropriate places in the text and the
publications are listed hereafter. For dated references, subsequent amendments to or revisions
of any of these publications apply to this European Standard only when incorporated in it by
amendment or revision. For undated references the latest edition of the publication referred to
applies (including amendments).
NOTE Where an International Publication has been modified by common modifications,
indicated by (mod.), the relevant EN/HD applies.
Publication Year Title EN Year
ISO 8373 1994 Manipulating industrial robots - EN ISO 8373 1996
Vocabulary
ISO 9409-1 1996 Manipulating industrial robots - EN ISO 9409-1 1996
Mechanical interfaces - Part 1: Plates
(form A)
ISO 9409-2 1996 Manipulating industrial robots - EN ISO 9409-2 1996
Mechanical interfaces - Part 2: Shafts
(form A)
ISO 9787 1999 Manipulating industrial robots - EN ISO 9787 1999
Coordinate systems and motion
nomenclatures
3

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SIST EN ISO 14539:2003
INTERNATIONAL ISO
STANDARD 14539
NORME
First edition
Première édition
INTERNATIONALE
2000-11-01
Manipulating industrial robots — Object
handling with grasp-type grippers —
Vocabulary and presentation of
characteristics
Robots manipulateurs industriels —
Manipulation des objets par préhenseurs
à pince — Vocabulaire et présentation
des caractéristiques
Reference number
Numéro de référence
ISO 14539:2000(E/F)
©
ISO 2000

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ISO 14539:2000(E/F)
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ISO 14539:2000(E/F)
Contents Page
Foreword.v
Introduction.vii
1 Scope .1
2 Terms and definitions .1
3 Vocabulary of object handling .2
3.1 Type of handling .2
3.2 Grasps.5
3.3 Coordinate systems in object handling .8
3.4 Sensing in object handling .10
4 Vocabulary of grasp-type grippers .11
4.1 Type of end effectors .11
4.2 Elements and mechanisms of grasp-type grippers .12
4.3 Type of grasp-type grippers .14
4.4 Type of fingers .15
4.5 Finger control.16
4.6 Clamping elements.18
4.7 Robot interfaces.19
4.8 Safety in grasps and grasping .19
Annex A (normative) Formats for the presentation of gripper characteristics .21
Alphabetical index .30
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés iii

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ISO 14539:2000(E/F)
Sommaire Page
Avant-propos.vi
Introduction .viii
1 Domaine d'application.1
2Termesetdéfinitions.1
3 Vocabulaire de la manipulation d'objet .2
3.1 Type de manipulation.2
3.2 Prises .5
3.3 Systèmes de coordonnées lors de la manipulation d'objets .8
3.4 Contrôle lors de la manipulation d'objets .10
4 Vocabulaire des préhenseurs à pince .11
4.1 Types de terminaux .11
4.2 Éléments et mécanismes des préhenseurs à pince.12
4.3 Types de préhenseurs à pince .14
4.4 Types de doigts.15
4.5 Commande des doigts .16
4.6 Éléments de serrage.18
4.7 Interfaces robot.19
4.8 Sécurité pour les prises et actions de préhension .19
Annexe A (normative) Fiches techniques pour la présentation des caractéristiques des préhenseurs.21
Index alphabétique .31
iv © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés

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ISO 14539:2000(E/F)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO
member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical
committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in
liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Electrotechnical
Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3.
Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting.
Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this International Standard may be the subject of
patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
International Standard ISO 14539 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Industrial automation
systems and integration, Subcommittee SC 2, Robots for manufacturing environment.
Annex A of this International Standard is for information only.
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés v

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SIST EN ISO 14539:2003
ISO 14539:2000(E/F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiéeaux
comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude aledroit de fairepartie ducomité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l'ISO, participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI, Partie 3.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour
vote. Leur publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments delaprésente Norme internationale peuvent faire
l’objet de droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de
ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
La Norme internationale ISO 14539 a étéélaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation
industrielle et intégration, sous-comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
L'annexe A de la présente Norme internationale est donnée uniquement à titre d’information.
vi © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés

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SIST EN ISO 14539:2003
ISO 14539:2000(E/F)
Introduction
ISO 14539 is one of a series of standards dealing with the requirements of manipulating industrial robots. Other
documents cover such topics as terminology, general characteristics, coordinate systems, performance criteria and
related test methods, safety, mechanical interfaces and graphical user interfaces for programming. It is noted that
these standards are interrelated and also related to other International Standards.
Object handling with manipulating industrial robots is steadily diversifying as robots proliferate in automated
manufacturing. This standard provides the vocabulary for understanding and planning of object handling and
presentation of characteristics of grasp-type grippers.
Successful object handling is achieved with the cooperation of both robots and end effectors. In some cases robot
arms/wrists play major roles in positioning objects. In some other cases, however, end effectors with adaptively
controlled fingers can perform flexible object handling.
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SIST EN ISO 14539:2003
ISO 14539:2000(E/F)
Introduction
L'ISO 14539 fait partie d'une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. D'autres
documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractéristiques générales, systèmes de coordonnées,
critères de performance et méthodes d'essai correspondantes, sécurité, interfaces mécaniques et interfaces
graphiques utilisateur pour la programmation. Il convient de noter que ces normes sont en relation les unes avec
lesautreset également avec d'autres Normes internationales.
La manipulation des objets avec des robots manipulateurs industriels évolue continuellement, les robots se
multipliant en fabrication automatisée. La présente norme donne le vocabulaire pour une meilleure compréhension
et organisation de la manipulation d'objet et de la présentation des caractéristiques des préhenseurs à pince.
Une manipulation d'objet réussie est possible grâce à la coopération des robots et des terminaux. Dans certains
cas, les bras/poignets du robot jouent un rôle majeur dans le positionnement des objets. Dans certains autres cas
toutefois, les terminaux à doigts à commande adaptative peuvent manipuler les objets de manière flexible.
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SIST EN ISO 14539:2003
INTERNATIONAL STANDARD
ISO 14539:2000(E/F)
NORME INTERNATIONALE
Manipulating industrial Robots manipulateurs
robots — Object handling with industriels — Manipulation des
grasp-type grippers — objets par préhenseurs à
Vocabulary and presentation of pince — Vocabulaire et
characteristics présentation des
caractéristiques
1 Scope 1 Domaine d'application
This International Standard focuses on the function- La présente Norme internationale se concentre sur la
alities of end effectors and concentrates on grasp- fonctionnalité des terminaux et traite des préhenseurs
type grippers as defined in 4.1.2.1. à pince tels que définis en 4.1.2.1.
This International Standard provides terms to describe La présente Norme internationale donne des termes
object handling and terms of functions, structures, and pour décrire la manipulation d'objet et des termes
elements of grasp-type grippers. concernant les fonctions, structures et éléments des
préhenseurs à pince.
Annex A, which is informative, provides formats for L'annexe A, qui est informative, donne des fiches
presenting characteristics of grasp-type grippers. This pour la présentation des caractéristiques des préhen-
part can be used in the following ways: seurs à pince. Cette partie peut être utilisée des ma-
nières suivantes.
a) End effector manufacturers can present the a) Les fabricants de terminaux peuvent présenter
characteristics of their products to robot users. les caractéristiques de leurs produits aux utilisa-
teurs de robots.
b) Robot users can specify the requirements of end b) Les utilisateurs de robots peuvent spécifier les
effectors they need. prescriptions des terminaux dont ils ont besoin.
c) Robot users can describe the characteristics of c) Les utilisateurs de robots peuvent décrire les ca-
the objects to be handled and of handling the ractéristiques des objets à manipuler et de la
objects in their specific robot applications. manipulation des objets dans leurs applications
robotiques spécifiques.
This International Standard is also applicable to sim- La présente Norme internationale peut également être
ple handling systems which are not covered by the utilisée dans des systèmes de manipulation simples
definition of manipulating industrial robots, such as qui ne répondent pas à la définition de robots mani-
pick-and-place or master-slave units. pulateurs industriels, tels qu'unités de chargement-
déchargement ou unitésmaître-esclave.
2 Normative references 2 Références normatives
The following normative documents contain provisions Les documents normatifs suivants contiennent des
which, through reference in this text, constitute provi- dispositions qui, par suite de la référence qui y est
sions of this International Standard. For dated refer- faite, constituent des dispositions valables pour la
ences, subsequent amendments to, or revisions of, présente Norme internationale. Pour les références
any of these publications do not apply. However, par- datées, les amendements ultérieurs ou les révisions
© ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés 1

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SIST EN ISO 14539:2003
ISO 14539:2000(E/F)
ties to agreements based on this International Stan- de ces publications ne s’appliquent pas. Toutefois, les
dard are encouraged to investigate the possibility of parties prenantes aux accords fondés sur la présente
applying the most recent editions of the normative Norme internationale sont invitées à rechercher la
documents indicated below. For undated references, possibilité d'appliquer les éditions les plus récentes
the latest edition of the normative document referred des documents normatifs indiquésci-après. Pour les
to applies. Members of ISO and IEC maintain regis- références non datées, la dernière édition du docu-
ters of currently valid International Standards. ment normatif en référence s’applique. Les membres
de l'ISO et de la CEI possèdent le registre des Nor-
mes internationales en vigueur.
ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots — Vo- ISO 8373:1994, Robots manipulateurs industriels —
cabulary. Vocabulaire.
ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots — ISO 9409-1:1996, Robots manipulateurs industriels —
Mechanical interfaces — Part 1: Plates (form A). Interfaces mécaniques — Partie 1: Interfaces à pla-
teau (forme A).
ISO 9409-2:1996, Manipulating industrial robots — ISO 9409-2:1996, Robots manipulateurs industriels —
Mechanical interfaces — Part 2: Shafts (form A). Interfaces mécaniques — Partie 2: Interfaces à queue
(forme A).
ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots — Co- ISO 9787:1999, Robots manipulateurs industriels —
ordinate systems and motion nomenclatures. Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mou-
vements.
3 Vocabulary of object handling 3 Vocabulaire de la manipulation d'objet
For the purposes of this International Standard, the Pour les besoins de la présente Norme internationale,
terms and definitions given in ISO 8373 and the fol- lestermeset définitions donnés dans l'ISO 8373, ain-
lowing apply. si que les suivants, s'appliquent.
3.1 Type of handling 3.1 Type de manipulation
3.1.1 3.1.1
object objet
solid (non-fluid) body gripped, held, or manipulated by corps solide (non fluide) serré,porté ou manipulé par
an end effector in a robot application un terminal dans une application robot
NOTE An object may have various shapes and dimen- NOTE Un objet peut avoir différentes formes et dimen-
sions, and may be deformed during handling. sions, et peut être déformé pendant la manipulation.
3.1.2 3.1.2
object handling manipulation d'objet
action on an object by an end effector, or keeping a action sur un objet par un terminal, ou maintien d'un
state of an object by an end effector objet en l'état à l'aide d'un terminal
3.1.3 3.1.3
grip préhension
constraints of an object by an end effector contrainte sur un objet à l'aide d'un terminal
3.1.4 3.1.4
grasp prise
constraints of an object with gripper finger(s) contrainte sur un objet avec un (des) doigt(s) de pré-
henseur
3.1.5 3.1.5
grasping action de préhension
gripper’s motion to apply constraints by finger(s) to an mouvement du préhenseur pour appliquer des con-
object traintes sur un objet par un (des) doigt(s)
2 © ISO 2000 – All rights reserved/Tous droits réservés

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SIST EN ISO 14539:2003
ISO 14539:2000(E/F)
3.1.6 3.1.6
releasing relâchement
gripper’s motion to eliminate constraints from an ob- mouvement du préhenseur pour éliminer les con-
ject traintes sur un objet
3.1.7 3.1.7
state état
condition of constraints of an object and resulting condition de contrainte sur un objet et pose résultante
pose of the object
Voir Figure 1.
SeeFigure1.
3.1.8 3.1.8
action action
transition of the state of an object changement d'état d'un objet
See Figure 1. Voir Figure 1.
NOTE Some actions complete transfer between differ- NOTE Certaines actions accomplissent le transfert en-
ent types of states while other actions comprise transfer tre différents types d'états, alors que d'autres contiennent le
withinasametypeofstates. transfert dans un même type d'états.
3.1.9 Type of states 3.1.9 Types d'états
3.1.9.1 3.1.9.1
gripped (state 1) pris (état 1)
state in which the object is constrained by the end ef- état dans lequel l'objet est contraint par un terminal
fector but not by the environment mais pas par l'environnement
3.1.9.2 3.1.9.2
semi-gripped (state 2) semi-pris (état 2)
state in which the object is constrained by the end ef- état dans lequel l'objet est contraint par un terminal et
fector and by the environment par l'environnement
3.1.9.3 3.1.9.3
laid (state 3) placé (état 3)
state in which the object is constrained by the envi- état dans lequel l'objet est contraint par l'environne-
ronment but not by the end effector ment mais pas par le terminal
3.1.9.4 3.1.9.4
free (state 4) libre (état 4)
state in which the object is neither constrained by the état dans lequel l'objet n'est contraint ni par le termi-
end effector nor by the environment nal, ni par l'environnement
NOTE Constraints by conservative forces, such as NOTE Les contraintes par des forces conservatrices,
those by gravity, are not regarded as part of constraints by telles que celles par gravité, ne sont pas considérées
the environment. Constraints by conservative forces, if any
...