ISO 8373:2012

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 8373
NORME
Second edition
Deuxième édition
INTERNATIONALE
2012-03-01
Robots and robotic devices —
Vocabulary
Robots et composants robotiques —
Vocabulaire
Reference number
Numéro de référence
©
ISO 2012
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Contents Page
Foreword . v
Introduction . vii
1  Scope . 1
2  General terms . 1
3  Mechanical structure . 7
4  Geometry and kinematics . 13
5  Programming and control . 17
6  Performance . 24
7  Sensing and navigation . 28
Annex A (informative) Examples of types of mechanical structure . 31
Bibliography . 34
Alphabetical index . 35

Sommaire Page
Avant-propos . vi
Introduction . viii
1  Domaine d'application . 1
2  Termes généraux . 1
3  Structure mécanique . 7
4  Géométrie et cinématique . 13
5  Programmation et commande . 17
6  Performances . 24
7  Détection et navigation . 28
Annexe A (informative) Exemples de types de structures mécaniques . 31
Bibliographie . 34
Index alphabétique . 37

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Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies
(ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO
technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been
established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the
International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 2.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards
adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an
International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this document may be the subject of patent
rights. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
ISO 8373 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Automation systems and integration,
Subcommittee SC 2, Robots and robotic devices.
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 8373:1994), which has been technically revised
and expanded to include both industrial robots and service robots. It also incorporates the Amendment
ISO 8373:1994/Amd.1:1996 and the Technical Corrigendum ISO 8373:1994/Cor.1:1996.

Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiée
aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du
comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI,
Partie 2.
La tâche principale des comités techniques est d'élaborer les Normes internationales. Les projets de Normes
internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur
publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités membres
votants.
L'attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l'objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L'ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne
pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
L'ISO 8373 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation et intégration,
sous-comité SC 2, Robots et composants robotiques.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 8373:1994), qui a fait l'objet d'une
révision technique et d'une extension pour inclure à la fois les robots industriels et les robots de services.
Elle incorpore également l'Amendement ISO 8373:1994/Amd.1:1996 et le Rectificatif technique
ISO 8373:1994/Cor.1:1996.
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Introduction
This International Standard specifies vocabulary used in relation with robots and robotic devices operating in
both industrial and non-industrial environments. It provides definitions and explanations of the most commonly
used terms, which are grouped into clauses by main topics of robotics.
Introduction
La présente Norme internationale spécifie le vocabulaire relatif aux robots et composants robotiques
fonctionnant dans des environnements industriels et non industriels. Elle fournit les définitions et les
explications des termes les plus couramment utilisés, groupés dans des articles par thèmes principaux de
robotique.
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INTERNATIONAL STANDARD
NORME INTERNATIONALE
Robots and robotic devices — Vocabulary
Robots et composants robotiques — Vocabulaire

1 Scope 1 Domaine d'application
This International Standard defines terms used in La présente Norme internationale définit les
relation with robots and robotic devices operating in termes relatifs aux robots et composants
both industrial and non-industrial environments. robotiques fonctionnant dans des
environnements industriels et non industriels.

2 General terms 2 Termes généraux

2.1 2.1
manipulator manipulateur
machine in which the mechanism usually consists machine dont le mécanisme est généralement
of a series of segments, jointed or sliding relative to composé d'une série de segments, articulés ou
one another, for the purpose of grasping and/or coulissants l'un par rapport à l'autre, ayant pour but
moving objects (pieces or tools) usually in several de saisir et/ou de déplacer des objets (pièces ou
degrees of freedom (4.4) outils) généralement suivant plusieurs degrés de
liberté (4.4)
NOTE 1 A manipulator can be controlled by an
operator (2.17), a programmable electronic controller, or
NOTE 1 Un manipulateur peut être commandé par un
any logic system (for example cam device, wired).
opérateur (2.17), un automate programmable ou tout
système logique (par exemple système à cames ou
NOTE 2 A manipulator does not include an end
logique câblée).
effector (3.11).
NOTE 2 Un manipulateur n'inclut pas de terminal
(3.11).
2.2 2.2
autonomy autonomie
ability to perform intended tasks based on current capacité d'exécuter des tâches prévues à partir de
state and sensing, without human intervention l'état courant et des détections, sans intervention
humaine
2.3 2.3
physical alteration modification physique
alteration of the mechanical system modification du système mécanique
NOTE The mechanical system does not include storage NOTE Le système mécanique n'inclut pas les supports
media, ROMs, etc. de stockage, les mémoires mortes, etc.
2.4 2.4
reprogrammable reprogrammable
designed so that the programmed motions or conçu de sorte que les mouvements programmés
auxiliary functions can be changed without physical ou les fonctions auxiliaires puissent être changés
alteration (2.3) sans modification physique (2.3)

2.5 2.5
multipurpose multi-application
capable of being adapted to a different application qui peut être adapté à une application différente
with physical alteration (2.3) avec modification physique (2.3)

2.6 2.6
robot robot
actuated mechanism programmable in two or more mécanisme programmable actionné sur au moins
axes (4.3) with a degree of autonomy (2.2), deux axes (4.3) avec un degré d'autonomie (2.2),
moving within its environment, to perform intended se déplaçant dans son environnement, pour
tasks exécuter des tâches prévues
NOTE 1 A robot includes the control system (2.7) and NOTE 1 Le robot inclut le système de commande
interface of the control system. (2.7) et l'interface de communication.
NOTE 2 The classification of robot into industrial NOTE 2 La classification d'un robot en robot
robot (2.9) or service robot (2.10) is done according to industriel (2.9) ou robot de service (2.10) est fonction
its intended application. de l'utilisation qu'il est prévu de faire du robot.

2.7 2.7
control system système de commande
set of logic control and power functions which ensemble des fonctions de commande logique et
allows monitoring and control of the mechanical de puissance permettant de piloter et de
structure of the robot (2.6) and communication with commander la structure mécanique du robot (2.6)
the environment (equipment and users) et de communiquer avec l'environnement (matériels
et utilisateurs)
2.8 2.8
robotic device composant robotique
actuated mechanism fulfilling the characteristics of appareil robotisé
an industrial robot (2.9) or a service robot (2.10), mécanisme actionné remplissant les
but lacking either the number of programmable caractéristiques d'un robot industriel (2.9) ou d'un
axes (4.3) or the degree of autonomy (2.2) robot de service (2.10), à l'exception du nombre
d'axes (4.3) programmables ou du degré
EXAMPLES Power assist device; teleoperated device;
d'autonomie (2.2)
two-axis industrial manipulator (2.1)
EXEMPLES Composant d'aide de puissance,
composant télé-opéré et manipulateur (2.1) industriel
bi-axial.
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2.9 2.9
industrial robot robot industriel
automatically controlled, reprogrammable (2.4), manipulateur (2.1) multi-application (2.5)
multipurpose (2.5) manipulator (2.1), reprogrammable (2.4) commandé
programmable in three or more axes (4.3), which automatiquement, programmable sur trois axes
can be either fixed in place or mobile for use in (4.3) ou plus, qui peut être fixé sur place ou mobile,
industrial automation applications destiné à être utilisé dans des applications
d'automatisation industrielle
NOTE 1 The industrial robot includes:
NOTE 1 Le robot industriel inclut:
— the manipulator, including actuators (3.1);
— le manipulateur y compris les actionneurs (3.1);
— the controller, including teach pendant (5.8) and
any communication interface (hardware and
— le système de commande y compris le pendant
software).
d'apprentissage (5.8) et les interfaces de
communication (matérielle et logicielle).
NOTE 2 This includes any integrated additional axes.
NOTE 2 Cela inclut tous les axes additionnels intégrés.

2.10 2.10
service robot robot de service
robot (2.6) that performs useful tasks for humans or robot (2.6) qui exécute des tâches utiles pour des
equipment excluding industrial automation humains ou des appareillages, excluant les
applications applications d'automatisation industrielle
NOTE 1 Industrial automation applications include, but NOTE 1 Les applications d'automatisation industrielle
are not limited to, manufacturing, inspection, packaging, incluent la fabrication, le contrôle, le conditionnement, et
and assembly. l'assemblage, mais ne s'y limitent pas.
NOTE 2 While articulated robots (3.15.5) used in NOTE 2 Tandis que les robots articulés (3.15.5)
production lines are industrial robots (2.9), similar utilisés sur des lignes de production sont des robots
articulated robots used for serving food are service industriels (2.9), les robots articulés similaires utilisés
robots (2.10). pour servir de la nourriture sont des robots de service
(2.10).
2.11 2.11
personal service robot robot de service personnel
service robot for personal use robot de service pour utilisation
service robot (2.10) used for a non-commercial personnelle
task, usually by lay persons robot de service (2.10) utilisé pour une tâche non
commerciale, habituellement par des personnes
EXAMPLES Domestic servant robot, automated
non spécialisées
wheelchair, personal mobility assist robot, and pet
exercising robot.
EXEMPLES Robot domestique, fauteuil roulant
automatique, robot d'assistance à la mobilité des
personnes et robot dresseur d'animaux.

2.12 2.12
professional service robot robot de service professionnel
service robot for professional use robot de service pour utilisation
service robot (2.10) used for a commercial task, professionnelle
usually operated by a properly trained operator robot de service (2.10) utilisé pour une tâche
(2.17) commerciale, habituellement par un opérateur
(2.17) qualifié
EXAMPLES Cleaning robot for public places, delivery
robot in offices or hospitals, fire-fighting robot,
EXEMPLES Robot nettoyeur pour les lieux publics,
rehabilitation robot and surgery robot in hospitals.
robot de distribution dans les bureaux ou hôpitaux, robot
anti-incendie, robot de réhabilitation et robot de chirurgie
dans les hôpitaux.
2.13 2.13
mobile robot robot mobile
robot (2.6) able to travel under its own control robot (2.6) pouvant se déplacer sous son propre
contrôle
NOTE A mobile robot can be a mobile platform (3.18)
with or without manipulators (2.1).
NOTE Un robot mobile peut être une plate-forme
mobile (3.18) avec ou sans manipulateurs (2.1).

2.14 2.14
robot system système robot
system comprising robot(s) (2.6), end effector(s) système comprenant un ou plusieurs robots (2.6),
(3.11) and any machinery, equipment, devices, or un ou plusieurs terminaux (3.11), et tous les
sensors supporting the robot performing its task mécanismes, équipements, composants et capteurs
nécessaires au robot dans l'exécution de sa tâche

2.15 2.15
industrial robot system système robot industriel
system comprising industrial robot (2.9), end système comprenant un ou plusieurs robots
effectors (3.11) and any machinery, equipment, industriels (2.9), un ou plusieurs terminaux (3.11),
devices, external auxiliary axes or sensors et tous les mécanismes, équipements, composants
supporting the robot performing its task et capteurs nécessaires au robot dans l'exécution
de sa tâche
2.16 2.16
robotics robotique
science and practice of designing, manufacturing, science et pratique de la conception, de la
and applying robots (2.6) fabrication et de la mise en œuvre des robots (2.6)

2.17 2.17
operator opérateur
person designated to start, monitor and stop the personne désignée pour démarrer, contrôler et
intended operation of a robot (2.6) or robot arrêter le fonctionnement prévu du robot (2.6) ou
system (2.14) du système robot (2.14)

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2.18 2.18
programmer programmeur
person designated to prepare the task program personne désignée pour préparer le programme
(5.1.1) de tâche (5.1.1)
NOTE Different ways of programming are defined in NOTE Différents modes de programmation sont définis
5.2. en 5.2.
2.19 2.19
recipient destinataire
beneficiary bénéficiaire
person who interacts with a service robot (2.10) to personne qui interagit avec un robot de service
receive the benefit of its service (2.10) pour bénéficier de son service
NOTE This is defined in order to distinguish recipient NOTE Ce qui précède est défini afin de distinguer le
from operator (2.17). destinataire de l'opérateur (2.17).
EXAMPLE A patient receiving care from a medical EXEMPLE Un patient recevant un soin d'un robot
robot. médical.
2.20 2.20
installation installation
operation consisting of setting the robot (2.6) on its opération consistant à positionner le robot (2.6) sur
site, connecting it to its power supply and adding son site, à le connecter à ses sources de puissance
infrastructure components where necessary et à ajouter les composants d'infrastructure
nécessaires
2.21 2.21
commissioning mise en service
process of setting up and checking the robot mise en fonctionnement et vérification du système
system (2.14) followed by the verification of the robot (2.14), et contrôle des fonctions du robot
robot functions after installation (2.20) après son installation (2.20)

2.22 2.22
integration intégration
act of combining a robot (2.6) with other equipment action de combiner un robot (2.6) avec d'autres
or another machine (including additional robots) to équipements ou d'autres machines (y compris
form a machine system capable of performing d'autres robots) de manière à former un système
useful work such as the production of parts capable de réaliser un travail utile (par exemple la
production de pièces)
NOTE This definition is currently intended only for
industrial robots (2.9).
NOTE Cette définition ne concerne que les robots
industriels (2.9).
2.23 2.23
industrial robot cell cellule industrielle robotisée
one or more industrial robot systems (2.15), un ou plusieurs systèmes robots industriels
including associated machinery and equipment and (2.15) comprenant des machines et des
the associated safeguarded space (4.8.5) and équipements associés, ainsi que l'espace contrôlé
protective measures (4.8.5) et les mesures de prévention associées

2.24 2.24
industrial robot line ligne industrielle robotisée
more than one industrial robot cell (2.23) une ou plusieurs cellules industrielles robotisées
performing the same or different functions and (2.23) réalisant des fonctions identiques ou
associated equipment, in single or coupled différentes ainsi que leurs équipements associés,
safeguarded spaces (4.8.5) dans des espaces contrôlés (4.8.5) isolés ou
couplés
2.25 2.25
collaborative operation fonctionnement collaboratif
state in which purposely designed robots (2.6) état dans lequel des robots (2.6) conçus
work in direct cooperation with a human within a adéquatement travaillent en collaboration directe
defined workspace avec un humain à l'intérieur d'un espace de travail
défini
2.26 2.26
collaborative robot robot de collaboration
robot (2.6) designed for direct interaction with a robot (2.6) conçu pour une interaction directe avec
human un être humain
2.27 2.27
robot cooperation coopération de robots
information and action exchanges between multiple interaction entre plusieurs robots (2.6) pour
robots (2.6) to ensure that their motions work s'assurer que leurs mouvements contribuent
effectively together to accomplish the task efficacement à accomplir ensemble une tâche

2.28 2.28
intelligent robot robot intelligent
robot (2.6) capable of performing tasks by sensing robot (2.6) capable d'exécuter des tâches par
its environment and/or interacting with external détection de son environnement, et/ou par
sources and adapting its behaviour interaction avec des sources extérieures et
adaptation de son comportement
EXAMPLES Industrial robot (2.9) with vision sensor to
pick and place an object; mobile robot (2.13) with
EXEMPLES Robot industriel (2.9) avec sonde de
collision avoidance; legged robot (3.16.2) walking over
vision pour prendre et placer un objet, robot mobile
uneven terrain.
(2.13) avec évitement anticollision et robot à jambes
(3.16.2) marchant sur un terrain inégal.

2.29 2.29
human–robot interaction interaction homme-robot
HRI HRI
information and action exchanges between human échange d'information et d'actions entre l'homme et
and robot (2.6) to perform a task by means of a le robot (2.6) pour exécuter une tâche, au moyen
user interface (5.12) d'une interface utilisateur (5.12)
EXAMPLES Exchanges through vocal, visual and EXEMPLES Échanges à travers des moyens vocaux,
tactile means. visuels et tactiles.
NOTE Because of possible confusion, it is advisable not NOTE Pour éviter toute confusion, il est recommandé
to use the acronym “HRI” for human–robot interface when de ne pas utiliser l'acronyme HRI pour décrire l'interface
describing user interface. utilisateur (5.12).

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2.30 2.30
validation validation
confirmation by examination and provision of confirmation par examen et fourniture de preuves
objective evidence that the particular requirements objectives que les exigences particulières pour un
for a specific intended use have been fulfilled usage prévu spécifique sont remplies
NOTE Adapted from ISO 9000:2005, definition 3.8.5. NOTE Adapté de l'ISO 9000:2005, définition 3.8.5.

2.31 2.31
verification vérification
confirmation by examination and provision of confirmation par examen et fourniture de preuves
objective evidence that the requirements have been objectives que les exigences sont remplies
fulfilled
NOTE Adapté de l'ISO 9000:2005, définition 3.8.4.
NOTE Adapted from ISO 9000:2005, definition 3.8.4.

3 Mechanical structure 3 Structure mécanique

3.1 3.1
actuator actionneur
robot actuator actionneur de robot
machine actuator actionneur de machine
power mechanism used to effect motion of the organe de puissance capable de produire un
robot (2.6) mouvement du robot (2.6)
EXAMPLE A motor which converts electrical, hydraulic EXEMPLE Un moteur qui transforme l'énergie
or pneumatic energy to effect motion of the robot. électrique, hydraulique ou pneumatique en mouvements
du robot.
3.2 3.2
robotic arm bras robotique
arm bras
primary axes axes principaux
interconnected set of links (3.6) and powered joints ensemble de maillons (3.6) et d'articulations
of the manipulator (2.1), comprising links of motorisées du manipulateur (2.1) interconnectés,
longitudinal shape, which positions the wrist (3.3) comprenant des maillons de forme longitudinale,
qui positionne le poignet (3.3)

3.3 3.3
robotic wrist poignet robotique
wrist poignet
secondary axes axes secondaires
interconnected set of links (3.6) and powered joints ensemble, entre le bras (3.2) et le terminal (3.11),
of the manipulator (2.1) between the arm (3.2) and de maillons (3.6) et d'articulations motorisées du
end effector (3.11) which supports, positions and manipulateur (2.1), interconnectés, qui porte,
orients the end effector positionne et oriente le terminal

3.4 3.4
robotic leg jambe robotique
leg jambe
link (3.6) mechanism which is actuated to support mécanisme de maillon (3.6) qui est actionné pour
and propel the mobile robot (2.13) by making supporter et propulser le robot mobile (2.13) en
reciprocating motion and intermittent contact with réalisant un mouvement réciproque et un contact
the travel surface (7.7) intermittent avec la surface de déplacement (7.7)

3.5 3.5
configuration configuration
set of all joint values that completely determines the ensemble des valeurs de déplacement de toutes les
shape of the robot (2.6) at any time articulations qui détermine, complètement et à tout
instant, la forme du robot (2.6)

3.6 3.6
link maillon
rigid body connecting neighbouring joints corps rigide qui assure une relation fixe entre deux
articulations
3.7 Joints 3.7 Articulations
3.7.1 3.7.1
prismatic joint articulation prismatique
sliding joint coulisse
assembly between two links (3.6) which enables liaison entre deux maillons (3.6) qui permet à l'un
one to have a linear motion relative to the other d'avoir un mouvement de translation par rapport à
l'autre
3.7.2 3.7.2
rotary joint articulation pivot
revolute joint liaison entre deux maillons (3.6) qui permet à l'un
assembly connecting two links (3.6) which enables d'avoir un mouvement de rotation par rapport à
one to rotate relative to the other about a fixed axis l'autre autour d'un axe fixe

3.7.3 3.7.3
cylindrical joint articulation cylindrique
assembly between two links (3.6) which enables liaison entre deux maillons (3.6) qui permet à l'un
one to translate and rotate relative to the other d'avoir un mouvement de translation et de rotation
about an axis linked to the translation par rapport à l'autre autour de l'axe de translation

3.7.4 3.7.4
spherical joint articulation sphérique
assembly between two links (3.6) which enables liaison entre deux maillons (3.6) qui leur permet un
one to pivot relative to the other about a fixed point mouvement relatif de rotation autour d'un point fixe,
in three degrees of freedom (4.4) selon trois degrés de liberté (4.4)

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3.8 3.8
base base
structure to which the origin of the first link (3.6) of structure à laquelle est liée l'origine du premier
the manipulator (2.1) is attached maillon (3.6) du manipulateur (2.1)

3.9 3.9
base mounting surface surface de fixation de la base
connection surface between the arm (3.2) and its surface reliant le bras (3.2) à sa structure support
supporting structure
3.10 3.10
mechanical interface interface mécanique
mounting surface at the end of the manipulator surface de montage à l'extrémité du manipulateur
(2.1) to which the end effector (3.11) is attached (2.1) sur laquelle est fixé le terminal (3.11)
NOTE See ISO 9409-1 and ISO 9409-2. NOTE Voir l'ISO 9409-1 et l'ISO 9409-2.

3.11 3.11
end effector terminal
device specifically designed for attachment to the dispositif spécifiquement conçu pour être fixé à
mechanical interface (3.10) to enable the robot l'interface mécanique (3.10) permettant au robot
(2.6) to perform its task (2.6) d'accomplir sa tâche
EXAMPLES Gripper, nut runner, welding gun, spray EXEMPLES Préhenseur, visseuse, pince à souder et
gun. pistolet de peinture.
3.12 3.12
end effector coupling device dispositif d'accouplement du terminal
plate or shaft at the end of the wrist (3.3) and plat ou axe à l'extrémité du poignet (3.3) et
locking devices or additional parts securing the end dispositifs de verrouillage ou pièces additionnelles
effector (3.11) to the end of the wrist fixant le terminal (3.11) à l'extrémité du poignet

3.13 3.13
automatic end effector exchange system dispositif d'échange automatique de
coupling device between the mechanical interface terminal
(3.10) and the end effector (3.11) enabling dispositif d'accouplement entre l'interface
automatic exchange of end effectors mécanique (3.10) et le terminal (3.11), permettant
un échange automatique des terminaux
NOTE See ISO 11593.
NOTE Voir l'ISO 11593.
3.14 3.14
gripper préhenseur
end effector (3.11) designed for seizing and terminal (3.11) conçu pour la saisie et la tenue
holding
3.15 Types of mechanical structure of 3.15 Types de structures mécaniques du
robot robot
3.15.1 3.15.1
rectangular robot robot rectangulaire
Cartesian robot robot cartésien
robot (2.6) whose arm (3.2) has three prismatic robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitué de trois
joints (3.7.1), whose axes (4.3) are coincident with articulations prismatiques (3.7.1) dont les axes
a Cartesian coordinate system (4.3) forment un système de coordonnées
cartésiennes
EXAMPLE Gantry robot (see Figure A.1)
EXEMPLE Robot portique (voir Figure A.1).

3.15.2 3.15.2
cylindrical robot robot cylindrique
robot (2.6) whose arm (3.2) has at least one rotary robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitué d'au
joint (3.7.2) and at least one prismatic joint (3.7.1) moins une articulation cylindrique (3.7.2) et d'au
and whose axes (4.3) form a cylindrical coordinate moins une articulation prismatique (3.7.1) dont
system les axes (4.3) forment un système de coordonnées
cylindriques
NOTE See Figure A.2.
NOTE Voir Figure A.2.
3.15.3 3.15.3
polar robot robot polaire
spherical robot robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitué de deux
robot (2.6) whose arm (3.2) has two rotary joints articulations cylindriques (3.7.2) et d'une
(3.7.2) and one prismatic joint (3.7.1) and whose articulation prismatique (3.7.1) dont les axes
axes (4.3) form a polar coordinate system (4.3) forment un système de coordonnées polaires
NOTE See Figure A.3. NOTE Voir Figure A.3.

3.15.4 3.15.4
pendular robot robot pendulaire
polar robot (3.15.3) whose mechanical structure robot polaire (3.15.3) dont la structure mécanique
includes a universal joint pivoting subassembly comprend un sous-ensemble pivotant de type
transmission par cardan
NOTE See Figure A.4.
NOTE Voir Figure A.4.
3.15.5 3.15.5
articulated robot robot articulé
robot (2.6) whose arm (3.2) has three or more robot (2.6) dont le bras (3.2) comprend au moins
rotary joints (3.7.2) trois articulations cylindriques (3.7.2)
NOTE See Figure A.5. NOTE Voir Figure A.5.

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3.15.6 3.15.6
SCARA robot robot SCARA
robot (2.6) which has two parallel rotary joints robot (2.6) ayant deux articulations cylindriques
(3.7.2) to provide compliance (5.3.9) in a selected (3.7.2) à axes parallèles, avec complaisance
plane (5.3.9) dans un plan donné
NOTE SCARA is derived from Selectively Compliant NOTE SCARA vient de «Selectively Compliant Arm for
Arm for Robotic Assembly. Robotic Assembly».

3.15.7 3.15.7
spine robot robot vertébral
robot (2.6) whose arm (3.2) is made up of two or robot (2.6) dont le bras (3.2) est constitué d'au
more spherical joints (3.7.4) moins deux articulations sphériques (3.7.4)

3.15.8 3.15.8
parallel robot robot parallèle
parallel link robot robot à maillons parallèles
robot (2.6) whose arms (3.2) have links (3.6) robot (2.6) dont les maillons (3.2) du bras (3.2)
which form closed loop structures forment des structures en boucles fermées
EXAMPLE Stewart platform. EXEMPLE Plate-forme de Stewart.

3.16 Types of mechanical structure of 3.16 Types de structure mécanique du
mobile robot robot mobile
3.16.1 3.16.1
wheeled robot robot à roues
mobile robot (2.13) that travels using wheels robot mobile (2.13) qui se déplace en utilisant des
roues
NOTE See Figure A.6.
NOTE Voir Figure A.6.
3.16.2 3.16.2
legged robot robot à jambes
mobile robot (2.13) that travels using one or more robot mobile (2.13) qui se déplace en utilisant une
legs (3.4) ou plusieurs jambes (3.4)
NOTE See Figure A.7. NOTE Voir Figure A.7.

3.16.3 3.16.3
biped robot robot bipède
legged robot (3.16.2) that travels using two legs robot à jambes (3.16.2) qui se déplace avec deux
(3.4) jambes (3.4)
NOTE See Figure A.8. NOTE Voir Figure A.8.

3.16.4 3.16.4
crawler robot robot à chenilles
tracked robot robot sur rails
mobile robot (2.13) that travels on crawlers/tracks robot mobile (2.13) qui se déplace sur chenilles ou
rails
NOTE See Figure A.9.
NOTE Voir Figure A.9.
3.17 3.17
humanoid robot robot humanoïde
robot (2.6) with body, head and limbs, looking and robot (2.6) avec un tronc, une tête et des membres,
moving like a human ressemblant à un humain et se déplaçant comme
un humain
3.18 3.18
mobile platform plate-forme mobile
assembly of all components of the mobile robot ensemble de tous les composants assemblés du
(2.13) which enables locomotion robot mobile (2.13) permettant la locomotion
NOTE 1 A mobile platform can include a chassis which NOTE 1 Une plate-forme mobile peut inclure le châssis
can be used to support a load (6.2.1). qui peut être utilisé comme support de charge (6.2.1).
NOTE 2 Because of possible confusion with the term NOTE 2 Pour éviter la confusion avec le terme «base»
“base” (3.8), it is advisable not to use the term “mobile (3.8), il est recommandé de ne pas utiliser le terme «base
base” to describe a mobile platform. mobile » pour désigner la plate-forme mobile.

3.19 3.19
omni-directional mobile mechanism mécanisme mobile omnidirectionnel
wheeled mechanism which enables instantaneous mécanisme pourvu de roues qui permet le
travel of the mobile robot (2.13) in any direction déplacement instantané du robot mobile (2.13)
dans n'importe quelle direction

3.20 3.20
automated guided vehicle véhicule guidé automatisé
AGV AGV
mobile platform (3.18) following a predetermined plate-forme mobile (3.18) qui suit une trajectoire
path (4.5.4) indicated by markers or external (4.5.4) prédéterminée indiquée par des marqueurs
guidance commands, typically in the factory ou des commandes de guidage externes,
particulièrement en usine
NOTE International standards on AGV are developed
by Technical Committee ISO/TC 110, Industrial trucks.
NOTE Les Normes internationales sur les véhicules
guidés automatisés sont développées par le Comité
technique ISO/TC 110, Chariots de manutention.

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4 Geometry and kinematics 4 Géométrie et cinématique

4.1 4.1
forward kinematics modèle géométrique direct
mathematical determination of the relationship détermination mathématique de la relation entre les
between the coordinate systems of two parts of a systèmes de coordonnées d'un maillon par rapport
mechanical linkage, based on the joint values of this à un autre, sur la base des paramètres de
linkage l'articulation entre ces maillons
NOTE For a manipulator (2.1), it is usually the NOTE Pour un manipulateur (2.1), c'est habituellement
relationship between the tool coordinate system (4.7.5) la relation entre le système de coordonnées de l'outil
and the base coordinate system (4.7.2) that is (4.7.5) et le système de coordonnées de la base (4.7.2)
determined. qui est déterminé.

4.2 4.2
inverse kinematics modèle géométrique inverse
mathematical determination of the joint values of a détermination mathématique des paramètres de
mechanical linkage, based on the relationship of the l'articulation d'un maillon mécanique, fondée sur la
coordinate systems of two parts of this linkage relation entre les systèmes de coordonnées des
deux parties de ce maillon
NOTE For a manipulator (2.1), it is usually the
relationship between the tool coordinate system (4.7.5)
NOTE Pour un manipulateur (2.1), c'est habituellement
and the base coordinate system (4.7.2) that is used to
la relation entre le système de coordonnées de l'outil
determine the joint values.
(4.7.5) et le système de coordonnées de la base (4.7.2)
qui est utilisé pour déterminer les valeurs du joint.

4.3 4.3
axis axe
direction used to specify the robot (2.6) motion in a direction utilisée pour spécifier le mouvement du
linear or rotary mode robot (2.6) sous une forme linéaire ou angulaire
NOTE “Axis” is also used to mean “robot mechanical NOTE Le terme «axe» est également utilisé pour
joint”. décrire une articulation mécanique du robot.

4.4 4.4
degree of freedom degré de liberté
DOF DDL
one of the variables (maximum number of six) une des variables (au maximum six) nécessaires
required to define the motion of a body in space pour définir les mouvements d'un solide dans
l'espace
NOTE Because of possible confusion with axes (4.3), it
is advisable not to use the term “degree of freedom” to
NOTE Du fait de la confusion possible avec axe (4.3), il
describe the motion of the robot.
est préférable de ne pas utiliser le terme «degré de
liberté» pour décrire les mouvements du robot.

4.5 4.5
pose pose
combination of position and orientation in space position et orientation combinées dans l'espace
NOTE 1 Pose for the manipulator (2.1) normally refers NOTE 1 Pose, pour le manipulateur (2.1), fait
to the position and orientation of the end effector (3.11) normalement référence à la position et l'orientation du
or the mechanical interface (3.10). terminal (3.11) ou de l'interface mécanique (3.10).
NOTE 2 Pose for a mobile robot (2.13) can include NOTE 2 Pose, pour un robot mobile (2.13), peut
the set of poses of the mobile platform (3.18) and of any inclure l'ensemble des poses de la plate-forme mobile
manipulator (2.1) attached to the mobile platform, with (3.18) et de tout manipulateur (2.1) attaché à la
respect to the world coordinate system (4.7.1). plate-forme mobile dans le système de coordonnées de
l'atelier (4.7.1).
4.5.1 4.5.1
command pose pose commandée
programmed pose pose programmée
pose (4.5) specified by the task program (5.1.1) pose (4.5) spécifiée par le programme de tâche
(5.1.1)
4.5.2 4.5.2
attained pose pose atteinte
pose (4.5) achieved by the robot (2.6) in response pose (4.5) réalisée par le robot (2.6) en réponse à
to the command pose (4.5.1) la pose commandée (4.5.1)

4.5.3 4.5.3
alignment pose pose de référence
specified pose (4.5) used to establish a geometrical pose (4.5) spécifiée pour établir une référence
reference for the robot (2.6) géométrique du robot (2.6)

4.5.4 4.5.4
path trajet
ordered set of poses (4.5) ensemble ordonné de poses (4.5)

4.6 4.6
trajectory trajectoire
path (4.5.4) in time trajet (4.5.4) dans le temps

4.7 Coordinate systems 4.7 Systèmes de coordonnées
NOTE See ISO 9787. NOTE Voir l'ISO 9787.

4.7.1 4.7.1
world coordinate system système de coordonnées de l'atelier
stationary coordinate system referenced to earth, système de coordonnées fixe, rapporté à la terre,
which is independent of the robot (2.6) motion indépendant des mouvements du robot (2.6)

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4.7.2 4.7.2
base coordinate system système de coordonnées de la base
coordinate system referenced to the base système d
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