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2003-01.Slovenski inštitut za standardizacijo. Razmnoževanje celote ali delov tega standarda ni dovoljeno.Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motions (ISO 9787:1990)Industrieroboter - Koordinatensysteme und Bewegungsrichtungen (ISO 9787:1990)Robots manipulateurs industriels - Systemes de coordonnées et mouvements (ISO 9787:1990)Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motions (ISO 9787:1990)25.040.30Industrijski roboti. ManipulatorjiIndustrial robots. ManipulatorsICS:Ta slovenski standard je istoveten z:EN 29787:1992SIST EN 29787:1998en01-junij-1998SIST EN 29787:1998SLOVENSKI
STANDARD
NORME I NTE R NAT1 O NALE IS0 9787 Première édition 1 990- 1 2-0 1 Robots manipulateurs industriels - Systèmes de coordonnées et mouvements Manipulating industrial robots -- Coordinate systems and motions SIST EN 29787:1998

IS0 9787:1990(F) Avant-propos L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes nationaux de normalisation (comités membres de I‘ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux comités techniques de I‘ISO. Chaque comité membre inté- ressé par une étude a le droit de faire partie du comité technique crée à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’lS0 participent également aux tra- vaux. L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotech- nique. Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techni- ques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication comme Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comités membres votants. La Norme internationale IS0 9787 a été élaborée par le comité techni- que ISOiTC 184, Systèmes d‘automatisation industrielle et intégration. L’annexe A de la présente Norme internationale est donnée uniquement à titre d’information. O is0 1990 Droits de reproduction réservés. Aucune partie de cette publicatlon ne peut être repro- duite nl utilises sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit de l’éditeur. Organisation internationale de norrnalisatlon Case Postale 56 CH-1211 Genève 20 Suisse Imprlmé en Suisse ii SIST EN 29787:1998

IS0 9787:1990(F) I nt roduct ion L’ISO 9787 fait partie d’une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. D’autres documents couvrent des su- jets tels que sécurité, caractéristiques générales, caractéristiques de performance et méthodes d‘essai correspondantes, terminologie, inter- faces mécaniques. II convient de noter que ces normes sont en relation les unes avec les autres et également avec d’autres Normes interna- tionales. iii SIST EN 29787:1998

NORME INTERNATIONALE IS0 9787:1990(F) Robots manipulateurs industriels - Systèmes de coordonnées et mouvements 1 Domaine d’application La présente Norme internationale définit et spécifie trois systèmes de coordonnées du robot: elle donne également la nomenclature des axes. Elle est desti- née à faciliter l’alignement, les essais et la pro- grammation des robots. La présente Norme internationale s’applique à tous les robots manipulateurs industriels tels que définis dans I’ISWTR 8373. 0 2 Référence normative La norme suivante contient des dispositions qui, par suite de la réfkrence qui en est faite, constituent des dispositions valables pour la présente Norme inter- nationale. Au moment de la publication, l’édition in- diquée était en vigueur. Toute norme est sujette à révision et les parties prenantes des accords fondés sur la présente Norme internationale sont invitées a rechercher la possibilité d’appliquer l’édition la plus récente de la norme indiquée ci-aprhs. Les membres de la CE1 et de l’lS0 possèdent le registre des Normes internationales en vigueur à un moment donné. ISO/TR 8373: 1988. Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire. 3 Definitions Pour les besoins de la présente Norme internatio- nale, les définitions données dans I’ISO/TR 8373 s’appliquent. 4 Systèmes de coordonnées définis Tous les syst8mes de coordonnées décrits dans la présente
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