ISO 9787:2013

NORME ISO
INTERNATIONALE 9787
Troisième édition
2013-05-01
Robots et composants robotiques —
Systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
Robots and robotic devices — Coordinate systems and motion
nomenclatures
Numéro de référence
ISO 9787:2013(F)
©
ISO 2013

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ISO 9787:2013(F)

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Publié en Suisse
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Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 1
4 Règles générales pour les systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvement .3
4.1 Systèmes de coordonnées directs . 3
4.2 Translations . 3
4.3 Rotations . 3
4.4 Nomenclature des axes du manipulateur . 4
5 Systèmes de coordonnées . 4
5.1 Système de coordonnées de l’atelier, O -X -Y -Z .
0 0 0 0 4
5.2 Système de coordonnées de la base, O -X -Y -Z .
1 1 1 1 4
5.3 Système de coordonnées de l’interface mécanique, O -X -Y -Z .
m m m m 5
5.4 Système de coordonnées de l’outil (TCS), O -X -Y -Z .
t t t t 6
5.5 Système de coordonnées de plate-forme mobile, O -X -Y -Z .
p p p p 7
5.6 Système de coordonnées d’une tâche, O -X -Y -Z .
k k k k 7
5.7 Système de coordonnées de l’objet, O -X -Y -Z .
j j j j 8
5.8 Système de coordonnées de la caméra, O -X -Y -Z .
c c c c 8
Annexe A (informative) Exemples de systèmes de coordonnées pour différentes
structures mécaniques . 9
Bibliographie .12
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Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes
nationaux de normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est
en général confiée aux comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude
a le droit de faire partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales,
gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec l’ISO participent également aux travaux.
L’ISO collabore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne
la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives
ISO/CEI, Partie 2.
La tâche principale des comités techniques est d’élaborer les Normes internationales. Les projets de
Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote.
Leur publication comme Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
L’attention est appelée sur le fait que certains des éléments du présent document peuvent faire l’objet de
droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de
ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et averti de leur existence.
L’ISO 9787 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Système d’automatisation et intégration,
sous-comité SC 2, Robots et composants robotiques.
Cette troisième édition de l’ISO 9787 annule et remplace la deuxième édition (ISO 9787:1999), qui a fait
l’objet d’une révision technique. Elle complète le domaine d’application en couvrant à la fois des robots
destinés à un usage industriel et les robots destinés à un usage non industriel.
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Introduction
La présente Norme internationale fait partie d’une série de Normes internationales traitant des
robots et composants robotiques. Les autres Normes internationales couvrent des domaines tels que
le vocabulaire, la sécurité, les caractéristiques générales, les critères de performance et les méthodes
d’essai correspondantes, et les interfaces mécaniques. Il est à noter que ces normes sont liées entre elles
et sont également liées à d’autres Normes internationales.
L’Annexe A fournit des exemples d’application pour différentes structures mécaniques.
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NORME INTERNATIONALE ISO 9787:2013(F)
Robots et composants robotiques — Systèmes de
coordonnées et nomenclatures de mouvements
1 Domaine d’application
La présente Norme internationale définit et spécifie des systèmes de coordonnées du robot. Elle donne
également une nomenclature comprenant la notation pour les mouvements de base du robot. Elle est
destinée à faciliter l’alignement, les essais et la programmation des robots.
La présente Norme internationale s’applique à tous les robots et composants robotiques tels que définis
dans l’ISO 8373.
2 Références normatives
Les documents référencés suivants sont indispensables pour l’utilisation de la présente Norme
internationale. Pour les références datées, seule l’édition citée s’applique. Pour les références non datées,
la dernière édition (y compris ses amendements éventuels) s’applique.
ISO 8373, Robots et composants robotiques — Vocabulaire
3 Termes et définitions
Pour les besoins de la présente Norme internationale, les termes et définitions de l’ISO 8373 et les
suivants s’appliquent.
3.1
configuration
ensemble des valeurs de déplacement de toutes les articulations qui détermine, complètement et à tout
instant, la forme du robot
[SOURCE: ISO 8373:2012, 3.5]
3.2
surface de fixation de la base
surface reliant le bras à sa structure suppor
...