ISO/TR 8373:1988

ISO/TR
TECHNICAL REPORT
8373
RAPPORT TECHNIQUE
First edition
Première édition
1988-09-01
INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION
ORGANISATION INTERNATIONALE DE NORMALISATION
MEXflYHAPOAHAR OPrAHM3AuHfl no CTAHAAPTH3AuHH
Manipulating industrial robots - Vocabulary
Robots ma n i p u I at eu rs i n d us t r i e Is - Vo ca bu I a i re
Reference number
Numéro de référence
ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
Contents
Page
Foreword . iv
Introduction .
vi
1 Scope. .
1
2 General terms . 1
3 Mechanical structure . 2
4 Geometry and kinematics. . 4
5 Programming and control . 6
6 Performance .
8
Alphabetical index
English .
11
French .
13
,
Annex A .
14
0 International Organization for Standardization, 1988 O
Printed in Switzerland
ii

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
Som mai re
Page
Avant-propos. . . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi
1 Domaine d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Termesgénéraux . 1
3 Structure mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4 Géométrie et cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
5 Programmation et commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6 Performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Index alphabétiques
Anglais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
Français. . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
Annexe A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
O Organisation internationale de normalisation, 1988 0
Imprimé en Suisse
iii

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of
national standards bodies (IS0 member bodies). The work of preparing International
Standards is normally carried out through IS0 technical committees. Each member
body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, govern-
mental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. IS0
collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all
matters of electrotechnical standardization.
The main task of IS0 technical committees is to prepare International Standards. In ex-
ceptional circumstances a technical committee may propose the publication of a
technical report of one of the following types:
- type 1, when the necessary support within the technical committee cannot be
obtained for the publication of an International Standard, despite repeated efforts;
-
type 2, when the subject is still under technical development requiring wider
exposure;
- type 3, when a technical committee has collected data of a different kind from
that which is normally published as an International Standard ("state of the art", for
example).
Technical reports are accepted for publication directly by IS0 Council. Technical
1 and 2 are subject to review within three years of publication, to
reports of types
decide whether they can be transformed into International Standards. Technical
reports of type 3 do not necessarily have to be reviewed until the data they provide are
considered to be no longer valid or useful.
ISO/TR 8373 , which is a technical report of type 2, was prepared by Technical Com-
mittee ISO/TC 184.
Annex A of this Technical Report is given for information only.
iv

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale
d'organismes nationaux de normalisation (comités membres de I'ISO). L'élaboration
des Normes internationales est en général confiée aux comités techniques de I'ISO.
Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec I'ISO participent également aux travaux. L'ISO col-
/.
labore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
La tâche principale des comités techniques de I'ISO est d'élaborer les Normes interna-
tionales. Exceptionnellement, un comité technique peut proposer la publication d'un
rapport technique de l'un des types suivants:
- type 1 : lorsque, en dépit de maints efforts au sein d'un comité technique,
i
l'accord requis ne peut être réalisé en faveur de la publication d'une Norme interna-
tionale;
-
type 2: lorsque le sujet en question est encore en cours de développement
technique et requiert une plus grande expérience;
- type 3: lorsqu'un comité technique a réuni des données de nature différente de
celles qui sont normalement publiées comme Normes internationales (ceci pouvant
comprendre des informations sur l'état de la technique, par exemple).
La publication des rapports techniques dépend directement de l'acceptation du Conseil
de I'ISO. Les rapports techniques des types 1 et 2 font l'objet d'un nouvel examen trois
ans au plus tard après leur publication afin de décider éventuellement de leur transfor-
mation en Normes internationales. Les rapports techniques du type 3 ne doivent pas
nécessairement être révisés avant que les données fournies ne soient plus jugées vala-
bles ou utiles.
L'ISO/TR 8373, un rapport technique du type 2, a été préparé par le comité technique
184.
ISO/TC
L'annexe A de ce Rapport technique est donnée uniquement à titre d'information.

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
Introduction
A robot is commonly understood to be a machine which can be programmed to per-
form tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control.
This vocabulary deals with manipulating industrial robots (as defined in 2.3) operating
in a manufacturing environment. It is not a dictionary but rather a list of terms most
commonly used. These terms are briefly defined or explained. They are grouped into
clauses by main topics of robotics.
Since there are definitions still under consideration by the working groups of
ISO/TC 184/SC 2, it was decided that the results of work on vocabulary would not be
published as an International Standard but rather as a Technical Report (type 2).
This Technical Report can be used as a guide for better understanding of robotics.
Introduction
Dans le langage courant, on désigne par robot une machine, à commande automati-
que, qui est programmée pour accomplir des tâches mettant en œuvre des actions de
manipulation ou de locomotion.
Le présent vocabulaire traite des robots manipulateurs industriels (comme définis
en 2.3) mis en œuvre dans un environnement manufacturier. Ce n'est pas un diction-
naire mais plutôt une liste des termes les plus communément utilisés. Ces termes sont
brièvement définis ou expliqués. Ils sont présentés dans différents chapitres traitant
des principaux thèmes de la robotique.
Certaines définitions étant encore en cours d'étude dans les groupes de travail de
I'ISO/TC 184/SC 2, il a été décidé de publier les résultats des travaux sur le vocabu-
laire, non pas SOUS forme de Norme internationale, mais sous forme de Rapport techni-
que (type 2).
Ce Rapport technique peut servir de guide pour une meilleure compréhension en robo-
tique.
vi

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TECHNICAL REPORT
ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
RAPPORT TECHNIQUE
Manipulating industrial Robots manipulateurs
industriels - Vocabulaire
robots - Vocabulary
1 Scope 1 Domaine d'application
This Technical Report defines terms relevant to manipulating
Le présent Rapport technique définit les termes relatifs aux
industrial robots operated in a manufacturing environment.
robots manipulateurs industriels mis en œuvre dans un environ-
nement manufacturier.
NOTES
NOTES
1 This Technical Report will be completed later by including other
terms especially those related to safety.
1 Le présent Rapport technique sera complété ultérieurement par
d'autres termes, notamment ceux relatifs à la sécurité.
2 Use of terms printed in italic : A term printed in italic typeface in a
definition or example has the meaning given to it in another entry of the
2 Emploi des termes imprimés en italique : Un terme imprimé en itali-
vocabulary. However, the term is only printed in italic typeface the first
que dans une définition ou un exemple a la signification qui lui est don-
time it occurs in each entry. née dans un autre article du vocabulaire. Cependant, le terme n'est
imprimé en italique que lorsqu'il apparaît pour la première fois dans
chaque article.
2 Termes généraux
2 General terms
2.1 manipulateur : Machine dont le mécanisme est généra-
2.1 manipulator: A machine, the mechanism of which
usually consists of a series of segments jointed or sliding rela- lement composé d'une série de segments, articulés ou coulis-
sants l'un par rapport à l'autre, ayant pour but de saisir etlou
tive to one another, for the purpose of grasping andlor moving
objects (pieces or tools) usually in several degrees of freedom. de déplacer des objets (pièces ou outils) généralement suivant
degrés de liberté. Elle peut être commandée par un
It may be controlled by an operator, a programmable electronic plusieurs
opérateur, un automate programmable ou tout système logique
controller, or any logic system (for example cam device, wired,
etc.). (par exemple système à cames, logique câblée, etc.).
2.2 fixed sequence manipulator: A manipulator which 2.2 manipulateur il séquence fixe: Manipulateur qui
performs each step of a given operation according to a pre- effectue chaque étape d'une opération donnée suivant un
schéma de mouvements prédéterminé, qui ne peut pas être
determined motion pattern which cannot be changed without
physical alteration. changé sans modification physique.
robot manipulateur industriel : Manipulateur à plu-
2.3 manipulating industrial robot : An automatically con- 2.3
trolled, reprogrammable, multi-purpose, manipulative machine sieurs degrés de liberté, à commande automatique, reprogram-
with several degrees of freedom, which may be either fixed in à être utilisé
mable, multi-applications, mobile ou non, destiné
place or mobile for use in industrial automation applications. dans les applications d'automatisation industrielie.
NOTES
NOTES
1 The following is an explanation of terms usd in the above defi- 1 Ce qui suit est une explication des termes utilisés dans la définition
nition :
ci-dessus :
- reprogrammable : whose programmed motions or auxiliary - reprogrammable : dont les mouvements programmés ou les
functions may be changed without physical alterations; fonctions auxiliaires peuvent être changés sans modification physi-
que;
- multi-purpose: can be adapted to a different application
- multi-applications : peut-être adapté à une application (51.1)
(5.1 .I) with physical alteration;
différente avec modification physique;
- physical alteration means alteration of the mechanical struc-
ture or control system except for changing programming cassettes, - modification physique signifie modification de la structure
ROMs, etc. mécanique ou du système de commande à l'exception du change-
ment de cassettes de programmation, de mémoires mortes, etc.
2 For the purposes of the remaining clauses of this vocabulary, the
term "robot" will mean "manipulating industrial robot". 2 Dans la suite du texte du présent vocabulaire, le terme «robot» est
employé en lieu et place de ((robot manipulateur industriel )).
1

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
2.4 robot programmable par apprentissage : Robot capa-
2.4 playback robot; record playback robot (synonym) : A
ble d’exécuter de façon répétitive un programme de tâche,
robot that can repeat a taskprogram which is entered through
obtenu par apprentissage.
teach programming.
mobile robot: A robot mounted on an automatically 2.5 robot mobile : Robot monté sur une base mobile com-
2.5
mandée automatiquement.
movable base.
Exemple: Un robot mobile est un robot monté sur portique,
Example: A mobile robot is a gantry mounted robot which is a
c’est-à-dire un robot dont la base est montée sur le chariot d’un
robot whose base is mounted on the carriage of a gantry.
portique.
cellule robotisée : Une cellule robotisée comprend :
2.6
2.6 robot system : A robot system includes :
- le robot (équipement et logiciel), c’est-à-dire le manipu-
- the robot (hardware and software) consisting of the
lateur, mobile ou non, l’équipement de puissance et le
manipulator whether mobile or not; power supply and con-
système de commande;
trol system;
- le terminal ou les terminaux;
- the end-effectorisl;
- - tous les équipements, dispositifs ou capteurs nécessai-
any equipment, devices, or sensors required for the
robot to perform its task; res pour que le robot accomplisse sa tâche;
- any communication interface that is operating and - toute interface de communication qui met en œuvre et
contrôle le robot, les équipements, ou les capteurs, pour
monitoring the robot, equipment, or sensors, as far as these
autant que ces dispositifs périphériques sont supervisés par
peripheral devices are supervised by the robot control
le système de commande du robot.
system.
2.7 robotique: Conception, construction et mise en œuvre
2.7 robotics : Designing, building, and applying robots.
des robots.
2.8 operator: A competent person designated to start, 2.8 opérateur : Personne qualifiée, désignée pour mettre en
route, contrôler et arrêter les opérations prévues de production
monitor and stop the intended productive operation of a robot
or robot system. du robot ou de la cellule robotisée.
2.9 programmer : A competent person designated to programmeur : Personne qualifiée, désignée pour pré-
2.9
prepare the task program. parer le programme d‘une tâche.
NOTE - Different ways of programming are defined in 5.2. NOTE - Les différents modes de programmation sont définis en 5.2.
2.10 installation : The operation consisting of installing the 2.10 installation : Opération consistant à installer le robot
robot on its site, connecting it to its supply and drive powers.
sur son site, et à le connecter à ses sources d’alimentation et de
puissance.
2.11 commissioning: Setting up, checking of the robot 2.11 mise en service: Mise en fonctionnement et vérifica-
system and the verification of the robot functions following tion de la cellule robotisée et contrôle des fonctions du robot
installation. après son installation.
3 Mechanical structure Structure mécanique
3.1 actuator : A power mechanism used to effect motion of
3.1 actionneur : Organe de puissance capable d’engendrer
the robot (for example a motor which converts electrical, un mouvement du robot (par exemple un moteur qui trans-
hydraulic or pneumatic energy to effect motion of the robot). forme l’énergie électrique, hydraulique ou pneumatique en
mouvement du robot).
3.2 arm primary axes: An interconnected set of links and
3.2 bras axes principaux : Ensemble d’articulations etiou
powered joints comprising members of longitudinal shape de coulisses motorisées, reliées entre elles et formant une
which supports, positions and orientates the wrist andior an
chaîne, qui porte, positionne et oriente le poignet etlou un ter-
end-effector.
minal.
2

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
3.3 poignet axes secondaires : Ensemble d'articulations
3.3 wrist secondary axes: An interconnected set of links
motorisées et reliées entre elles, entre le bras et le termina/, qui
and powered joints between the arm and end-effector which
porte, positionne et oriente ce terminal.
supports, positions and orientates the end effector.
articulated structure: Set of links and joints which 3.4 structure articulée : Ensemble constitué d'articulations
3.4
et/ou coulisses qui constitue le bras et le poignet.
constitutes the arm and the wrist.
3.5 Joints 3.5 Articulations et coulisses
3.5.1 coulisse : Ensemble mécanique constitué de deux par-
3.5.1 prismatic joint; sliding joint: An assembly between
two rigid members enabling one to have a linear motion in con- ties rigides et qui permet à l'une d'avoir un mouvement linéaire
en contact avec l'autre.
tact with the other.
3.5.2 rotary joint: An assembly connecting two rigid 3.5.2 articulation simple : Ensemble mécanique constitué
members which enables one to rotate in relation to the other, de deux parties rigides, et qui leur permet un mouvement relatif
about a fixed axis. de rotation, autour d'un axe fixe.
3.5.3 distributed joint: An assembly between two rigid 3.5.3 articulation distribuée : Ensemble mécanique consti-
tué de deux parties rigides, et qui permet à l'une d'avoir un
0 members which enables one to translate and/or rotate in re-
lation to the other about an axis linked to the translation. mouvement linéaire et/ou de rotation par rapport à l'autre
autour d'un axe de rotation lié à la translation.
base: A platform or structure to which is attached the 3.6 base : Plateforme ou structure à laquelle est liée l'origine
3.6
du premier élément de la structure articulée.
origin of the first member of the articulated structure.
3.7 base mounting surface : The connection surface
3.7 surface de fixation de la base : Surface reliant le robot
à sa périphérie, et sur laquelle est défini le système de coordon-
between the robot and its periphery upon which is defined the
base coordinate system. nées de la base.
mechanical interface: The mounting surface at the interface mécanique: Surface de montage à I'extré-
3.8 3.8
end of the articulated structure adjacent to the end-effector. mité de la structure articulée adjacente au terminal.
3.9 end-effector : A device specifically designed for attach- 3.9 terminal (effecteur : terme déconseillé) : Dispositif spéci-
ment to the mechanicalinterface to enable the robot to perform fiquement conçu pour être fixé à l'interface mécanique permet-
its task (for example gripper, nutrunner, welding gun, spray tant au robot d'accomplir sa tâche (par exemple préhenseur,
visseuse, pince à souder, pistolet de peinture).
gun).
3.10 end-effector coupling device : A flange at the end of 3.10 dispositif d'accouplement du terminal : Bride ou
0
flasque à l'extrémité de la structure articulée et dispositifs de
the articulated structure and locking devices or additional parts
securing the end-effector to the end of the articulated struc- fixation, ou pièces complémentaires fixant le terminal à I'extré-
ture. mité de cette structure articulée.
3.11 gripper: An end-effector designed for seizing and 3.11 préhenseur : Terminal conçu pour la saisie et la tenue.
holding.
3.12 remote centre compliance device (RCC): A com-
3.12 dispositif complaisant à centre déporté : Dispositif
pliant device with remote centre used to interface a robot to its
complaisant à centre déporté utilisé pour interfacer un robot
end-effector or working medium. avec son terminal ou l'environnement de travail.
NOTE - The remote centre compliance device allows a gripped part to NOTE - Le dispositif complaisant à centre déporté permet à une pièce
rotate about its tip or to translate without rotating when pushed lat- saisie de pivoter, ou de se déplacer sans tourner, lorsqu'elle est pous-
erally at its tip. sée latéralement à son extrémité.
3.13 Types of mechanical structure (examples given 3.13 Types de structures mécaniques (exemples
in annex A) donnés en annexe A)
3.13.1 rectangular [cartesianl robot: A robot whose
3.13.1 robot cartésien [rectangulaire1 : Robot dont la
mechanical structure of the arm comprises three prismatic
structure mécanique du bras est constituée de trois coulisses
joints, whose axes are arranged in a Cartesian coordinate dont les axes sont disposés selon un système de coordonnées
cartésiennes.
system.
3

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E/F)
ISO/TR 8373 : 1988
3.13.2 robot portique : Robot dont la structure mécanique
3.13.2 gantry robot : A robot whose mechanical structure in-
comprend un portique.
cludes a gantry.
3.13.3 robot cylindrique : Robot dont la structure mécani-
3.13.3 cylindrical robot : A robot whose mechanical struc-
que du bras est constituée d'une articulation simple et de deux
ture of the arm comprises a rotary joint and two prismatic
coulisses dont les axes sont disposés selon un système de coor-
joints, whose axes are arranged in a cylindrical coordinate
données cylindriques.
system.
3.13.4 robot polaire: Robot dont la structure mécanique du
3.13.4 polar [spherical] robot : A robot whose mechanical
bras est constituée de deux articulations simples et d'une
structure of the arm comprises two rotary joints and a prismatic
coulisse dont les axes sont disposés selon un système de coor-
joint, whose axes are arranged in a polar coordinate system.
données polaires.
3.13.5 pendular robot : A robot whose mechanical structure 3.13.5 robot pendulaire : Robot dont la structure mécanique
du bras comprend un sous-ensemble pivotant de type transmis-
of the arm includes a universal joint pivoting subassembly.
sion par cardan.
3.13.6 revolute [articulated] robot : A robot whose 3.13.6 robot roto'ide [articulé1 : Robot dont la structure
mechanical structure of the arm comprises three rotary joints. mécanique du bras comprend trois articulations simples.
3.13.7 Scara robot: A revolute robot whose axes of the 3.13.7 robot Scara : Robot rotoïde dont les axes de rotation
articulations simples du bras sont verticaux, avec com-
rotary joints of the arm are vertical, with horizontal compliance. des
plaisance horizontale.
3.13.8 robot vertébral : Robot dont la structure mécanique
3.13.8 spine robot : A robot whose mechanical structure of
the arm is made up of one or more sets of cells each pivoting du bras est constituée d'un ou plusieurs ensembles d'éléments,
around the centre of the preceding one. chacun d'entre eux pivotant autour du centre de celui qui le
précède.
4 Geometry and kinematics 4 Géométrie et cinématique
4.1 axis : A direction in which a part of a robot can move in a
4.1 axe : Direction dans laquelle une partie du robot peut être
linear or rotary mode. The number of axes is normally the
animée d'un mouvement linéaire ou angulaire. Le nombre
number of guided and mutually independently driven links.
d'axes est normalement le nombre d'éléments guidés et animés
de façon indépendante.
NOTE - Axis is also used to describe a mechanism of a robot.
NOTE - «Axe» est également utilisé pour décrire un mécanisme du
robot.
4.2 degree of freedom (DOF) : One of the variables (maxi-
4.2 degré de liberté (DDL): Une des variables (maximum
mum number of six) required to define the motion of a body in
six) nécessaires pour définir les mouvements d'un solide dans
space. l'espace.
NOTE - Because of possible confusion with axes, it is advised not to
NOTE - Du fait de la confusion possible avec axe, il est recommandé
use the term "degree of freedom" for describing the motion of the de ne pas utiliser le terme «degré de liberté)) pour décrire les mouve-
robot. ments du robot.
4.3 pose : Combination of position and orientation of a part : Position et orientation combinées d'une partie
4.3 pose
of a robot (for example its mechanical interface) or of a
d'un robot (par exemple son interface mécanique) ou d'une
workpiece in a coordinate system. pièce dans un système de coordonnées.
4.3.1 command pose : A pose specified through teach pro-
4.3.1 pose commandée : Pose spécifiée par apprentissage,
gramming, manual data input programming or explicit programmation par introduction manuelle de données ou pro-
programming. grammation analytique.
4.3.2 attained pose: The pose achieved by the robot in
4.3.2 pose atteinte : Pose atteinte par le robot en réponse à
response to the command pose. la pose commandée.
4.3.3 alignment pose : A specified pose of the mechanical
4.3.3 pose de référence: Pose spécifiée du système de
interface coordinate system in relation to the base coordinate
coordonnées de l'interface mécanique par rapport au système
system. de coordonnées de la base.
4

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ISO/TR 8373 : 1988 (E/F)
4.3.4 path: Spatial locus drawn by the movement of any 4.3.4 trajectoire : Lieu parcouru dans l'espace par tout point
du robot ou de la pièce, et le long duquel l'orientation du ter-
point on the robot or the workpiece, along which orientation of
minal peut être variable ou non.
the end-effector may or may not be variable.
4.4 Systèmes de coordonnées
4.4 Coordinate systems
4.4.1 système de coordonnées de l'atelier: Système de
4.4.1 world coordinate system : A coordinate system
coordonnées, rapporté à la terre ou au sol de l'atelier.
referenced to earth or shop floor.
4.4.2 système de coordonnées de la base: Système de
4.4.2 base coordinate system : A coordinate system
coordonnées, rapporté à la base du robot.
referenced to the base of the robot.
4.4.3 système de coordonnées de l'interface mécani-
4.4.3 mechanical interface coordinate system : A coor-
dinate system referenced to the mechanical interface. que : Système de coordonnées, rapporté à I'interface méca-
nique.
4.4.4 joint coordinate system : A coordinate system refe- 4.4.4 système de coordonnées articulaires : Système de
coordonnées, rapporté aux axes des articulations ou des coulis-
renced to the joint axes, the joint coordinates of which are defi-
ned relative to the preceding joint coordinates or to some other ses; les coordonnées articulaires sont définies par rapport à
celles de l'articulation ou de la coulisse précédente ou par rap-
coordinate system.
port à un autre système de coordonnées.
4.5 Spaces 4.5 Espaces
4.5.1 motion space : The space which can be swept by the
4.5.1 espace de débattement : Espace qui peut être balayé
moving parts of the robot, excluding the end-effector and the par les parties en mouvement du robot, à l'exception du termi-
nal et de la pièce.
workpiece.
4.5.2 maximum space: The motion space plus the space 4.5.2 espace maximal : Espace de débattement plus
end-effector and the workpiece. l'espace qui peut être balayé par le terminal et la pièce.
which can be swept by the
4.5.3 restricted space : The portion of the maximum space 4.5.3 espace restreint : Partie de l'espace maximal réduit par
that is restricted by limiting devices that establish limits that will
les limiteurs de course qui fixent des limites qui ne peuvent être
not be exceeded in the event of any foreseeable failure of the dépassées en cas de défaillance prévisible de la cellule roboti-
robot system. sée.
NOTE - The maximum distance that the robot can travel after the NOTE - La distance maximale que le robot peut parcourir après réac-
limiting device is actuated shall be considered the basis for defining the tion du limiteur de course doit servir de base pour définir l'espace res-
restricted space. treint.
4.5.4 operational space : The portion of the restricted space
4.5.4 espace opérationnel : Partie de l'espace restreint
that is actually used while performing the programmed effectivement balayée lors de l'exécution des mouvements pro-
motions. grammés.
4.5.5 working space: The set of poses relative to the base
4.5.5 espace de travail : Ensemble deposes, définies dans le
coordinate system which can be reached by the wrist reference système de coordonnées de la base, qui peuvent être atteintes
point. par le point de référence du poignet.
The working space is the space in which the robot has no L'espace de travail est l'espace à l'intérieur duquel il n'y a pas de
limitations in the movement of the secondary axes other than limitations des mouvements des axes secondaires du robot,
those imposed by the joint itself. autres que celles imposées par leurs articulations.
4.6 tool centre point (TCPI : Actual or virtual point defined 4.6 point d'outil (PDO): Point réel ou virtuel défini, pour
for a given application with regard to the mechanical interface une application donnée, par rapport au système de coordon-
nées de I'interface mécanique.
coordinat
...