ISO/TR 8373:1988/Add 1:1990

ISO/TR
TECH NlCAL
8373
REPORT
First edition
Première édition
RAPPORT
1988-09-01
ADDENDUM 1
TECHNIQUE
ADDITIF 1
1990-04-01
Manipulating industrial robots - Vocabulary
ADDENDUM 1 : Annex B - Multilingual annex
Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire
ADDITIF 1 : Annexe B - Annexe multilingue
Reference number
Numéro de référence
ISO/TR 8373 : 19WAdd.l : 1990 (E/F)

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ISO/TR 8373 : 1988/Add.l : 1990 (E/F)
Foreword
IS0 (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of
national standards bodies (IS0 member bodies). The work of preparing International
Standards is normally carried out through IS0 technical committees. Each member
body interested in a subject for which a technical committee has been established has
the right to be represented on that committee. International organizations, govern-
mental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. IS0
collaborates closely with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all
matters of electrotechnical standardization.
The main task of IS0 technical committees is to prepare International Standards. In ex-
ceptional circumstances a technical committee may propose the publication of a
technical report of one of the following types:
- type 1, when the necessary support within the technical committee cannot be
obtained for the publication of an International Standard, despite repeated efforts;
- type 2, when the subject is still under technical development requiring wider
exposure;
- type 3, when a technical committee has collected data of a different kind from
that which is normally published as an International Standard ("state of the art", for
example).
Technical reports are accepted for publication directly by IS0 Council. Technical
reports of types 1 and 2 are subject to review within three years of publication, to
decide whether they can be transformed into International Standards. Technical
reports of type 3 do not necessarily have to be reviewed until the data they provide are
considered to be no longer valid or useful.
û373, which is a technical report of type 2, was prepared by Technical Com-
ISO/TR
mittee ISO/TC 184, Industrial automation systems.
O IS0 1990
All rights reserved. No part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any
means, electronic or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in
writing from the publisher./Droits de reproduction réservés. Aucune partie de cette publication
ne peut &re reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électroni-
que ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l'accord écrit de l'éditeur.
International Organization for Standardization
Case postale 56 O CH-121 1 Genève 20 O Switzerland
Printed in Switzerland/lmprimé en Suisse
ii

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ISO/TR û373 : 1988/Add.l : 1990 (E/F)
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale
d'organismes nationaux de normalisation (comités membres de I'ISO). L'élaboration
des Normes internationales est en général confiée aux comités techniques de I'ISO.
Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec I'lSO participent également aux travaux. L'ISO col-
labore étroitement avec la Commission électrotechnique internationale (CEI) en ce qui
concerne la normalisation électrotechnique.
La tâche principale des comités techniques de I'ISO est d'élaborer les Normes interna-
tionales. Exceptionnellement, un comité technique peut proposer la publication d'un
rapport technique de l'un des types suivants :
- type 1: lorsque, en dépit de maints efforts au sein d'un comité technique,
l'accord requis ne peut être réalisé en faveur de la publication d'une Norme interna-
tionale;
- type 2: lorsque le sujet en question est encore en cours de développement
technique et requiert une plus grande expérience;
- type 3: lorsqu'un comité technique a réuni des données de nature différente de
celles qui sont normalement publiées comme Normes internationales (ceci pouvant
comprendre des informations sur l'état de la technique, par exemple).
La publication des rapports techniques dépend directement de l'acceptation du Conseil
de I'ISO. Les rapports techniques des types 1 et 2 font l'objet d'un nouvel examen trois
ans au plus tard après leur publication afin de décider éventuellement de leur transfor-
mation en Normes internationales. Les rapports techniques du type 3 ne doivent pas
nécessairement être révisés avant que les données fournies ne soient plus jugées vala-
bles ou utiles.
L'ISO/TR 8373, rapport technique du type 2, a été élaboré par le comité technique
ISO/TC 184, Systèmes d'automation industrielle.
iii

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ISO/TR 8373 : 1988/Add.l : 1990 (E/F)
Manipulating industrial Robots man i p U la t eu rs
industriels - Vocabulaire
robots - Vocabulary
ADDENDUM 1: Annex B - ADDITIF 1: Annexe B -
Annexe multilingue
Multilingual annex
This addendum is a second annex to ISOITR 8373 and gives Le présent additif constitue une deuxième annexe à
I’ISO/TR 8373 et donne les termes équivalents en langues alle-
the equivalent terms in the German, Japanese, Spanish and
mande, espagnole, japonaise, et suédoise; ces termes sont
Swedish languages; these are published under the responsi-
publiés sous la responsabilité des comités membres correspon-
bility of the corresponding Member Bodies.
dants.
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Page 16
Ajouter l’annexe suivante.
Add the following annex.
1

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ISO/TR 8373 : 198WAdd.l: 1990 (E/F)
Annexe B
Annex B
(informative)
(informative)
Annexe multilingue
Multilingual annex
B.l Corresponding terms in the German, Japanese, Spanish and Swedish languages
Termes correspondants en langues allemande, espagnole, japonaise et suédoise
Item
Japanese terms
German terms
number
Termes japonais
Termes allemands
Référence
du
paragraphe
Allgemeine Begriffe
2
Manipulator
2.1
Manipulator mit festgelegtem Ablauf
2.2
2.3 Industrieroboter
2.4 Playback-Roboter
2.5 mobiler Roboter
2.6 Rob0 tersystem
2.7 Robo tik
2.8 Bedienperson
2.9 Programmierer
2.10 Installation
2.11 Inbetriebnahme
3 Mechanische Struktur
Antrieb
3.1
Hau p tachsen
3.2
3.3 Nebenachsen
3.4 Gelenkstru ktur
Gelenke
3.5
3.5.1 Schubgelenk
3.5.2 Drehgelenk
3.5.3 mehrgliedriges Gelenk
3.6 Basis
3.7 Basismontageflache
mechanische Schnittstelle
3.8 ’
3.9 Endeffektor (Werkzeug)
Endeffektor-AnschluBvorrichtung
3.10
3.11 Greifer
2

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ISO/TR 8373 : 19WAdd.l : 1990 (E/F)
Swedish terms
Spanish terms
Termes suédois
Termes espagnols
Allmanna termer
:erminos generales
Manipulator
nani pulador
Manipulator med fast sekvensstyrning
nanipulador de secuencia füa
Industrirobot
*obot industrial manipulador
Playback robot
Tobot programable por guiado
Mobil robot
+ob0 t m6vil
Robotsystem
sistema robotic0
Robotteknik
-0b6tica
Operator
lperador
Programmerare
programador
Installation
instalacion
Idrifttagning (ighgkorning)
puesta en servicio
Mekanisk uppbyggnad
Driverahet (aktuator)
actuador
Arm (primara axlar)
brazo, ejes principales
Handled (sekundara axlar)
rnuiïeca, ejes secundarios
Eedad struktur
estructura articulada
Leder
articulaciones
Translationsled (hellre an: glidled, linjar led)
articulacion prismiitica
Rotationsled
articulacion de revolucih
Kambinerad led
articulacion cilindrica
SockeD (helire an: bas)
base
Sockelns fastspanningsyta
superficie de I"ijaci6n de la base
Mekaniskt granssnitt
interfase meciinica
Verktyg (for robot)
elemento terminal
Verktygsanslutnixig
dispositivo de acoplamiento dei elements terminal
Gripdon
pinza
3

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ISO/TR 8373 : 1988/Add.l: 1990 (E/F)
B.l Corresponding terms in the German, Japanese, Spanish and Swedish languages (continued)
Termes correspondants en langues allemande, espagnole, japonaise et suédoise (suite)
Item
number German terms Japanese terms
Référence Termes allemands Termes japonais
du
paragraphe
nachgiebige Zentriereinrichtung; RCC
3.12
Arten mechanischer Strukturen
3.13
3.13.1 kartesischer Roboter
3.13.2 Portalroboter
zylindrischer Roboter
3.13.3
3.13.4 Polar-Roboter
3.13.5 Pendular-Roboter
3.13.6 Gelenkroboter
3.13.7 Scara-Roboter
3.13.8 Spineroboter
Geometrie und Kinematik
4
4.1 Achse
4.2 Freiheitsgrad
4.3 Pose (= Position und Orientierung)
4.3.1 Sollpose
4.3.2 Istpose
4.3.3 Referenzpose
4.3.4 Bahn
4.4 Koordinatensysteme
4.4.1 Weltkoordinatensystem
4.4.2 Basiskoordinatensystem
4.4.3 Koordinatensystem der mechanischen
Schnittstelle
4.4.4 Gel enk-Koord i na tensys tem
4.5 RaumkenngrGBen
4.5.1 Bewegungsraum
4.5.2 maximaler Raum
eingeschriinkter Raum
4.5.3
4.5.4 Arbeitsraum
4.5.5 Arbeitsraum
4

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ISQ/TR 8373 : 1988/Add.l: 1990 (E/F)
Spanish terms Swedish terms
Termes espagnols Termes suédois
Centrerande eftergivlighetsanordning, RCC
lispositivo de acomodacion de centro remoto
Typer av mekanisk uppbyggnad
;ipos de estructura mecanica
Rektangular (kartesisk) robot
-obot cartesiano, robot rectangular
Portalrobot
robot portico
Cylindrisk robot
robot cilindrico
Sfarisk robot
robot polar
Pendelrobot
robot pendular
Lankarmsrobo t
robot angular
Scara robot
robot Scara
Spine (ryggrads-) robot
robot vertebrado
Geometri och rorelse
geornetria i cinematics
Axel
ej es
Frihetsgrad, DOF
grado de libertad
Lage
pose
Programmerat lage
pose mandada
UppnAtt lage
pose alcanzada
Referenslage
pose de referencia
Bana
trayectoria
Koordinatsystem
sistemas de coordenadas
Globalt koordinatsystem
sistema de coordenadas del entorno
Baskoordinatsystern
sistema de coordenadas de la base
Mekaniska granssnittets koordinatsyslem
sistema de coordenadas de la interfase mecanka
Ledkoordinatsystem
sistema de coordenadas articulares
Volymer
espacios
Rorelsevolym
espacio de movimiento
Maximal volym
espacio rnaximo
Begransad volym
espacio restringido
Utnyttjad volym
espacio operacional
Arbetsvolym
espacio de trabnjo
6

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ISO/TR 8373 : 1988/Add.l: 1990 (E/F)
B.1 Corresponding terms in the German, Japanese, Spanish and Swedish languages (continued)
Termes correspondants en langues allemande, espagnole, japonaise et suédoise (suite)
Item
Japanese terms
number German terms
Référence Termes allemands Termes japonais
du
paragraphe
4.6 Werkzeugarbeitspunkt
4.7 Nennlasten-Bezugspunkt
4.8 Koordinatentransformation
Programmierung und Steuerung
5
Programme
5.1
5.1.1 Anwenderprogramm
5.1.2 Betriebsprogramm
5.2 Programmieren
5.2.1 Anwenderprogrammierung
5.2.2 Programmierung mit manueller
Dateneingabe
5.2.3 Handeingabeprogrammierung
5.2.4 explizite Programmierung
5.2.5 zielgerichtetes Programmieren
5.3 Steuerung; Regelung
5.3.1 Pose-zu-Pose-Steuerung (PTP)
5.3.2 Bahnsteuerung
5.3.3 Sensor-Steuerung
5.3.4
adaptive Regelung
5.3.5 selbstlernende Steuerung
5.3.6 aktive Anpassung
5.3.7 Nachgiebigkeit
5.3.8 Betriebsart
5.3.8.1 Automatikbetriebsart
5.3.8.2 Handbetriebsart
5.4 normaler Betriebszustand
5.5 Halt
6

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ISO/TR 8373 : 1988/Add.l : 1990 (E/F)
Spanish terms Swedish terms
Termes espagnols Termes suédois
Arbetspunkt, TCP
)unto de referencia del elemento terminal
Handledens referenspunkt
)unto de referencia de la muiïeca
Koordinattransformation
ransformacion de coordenadas
a
Programmering och styrning
xogramacion y control
Program
wogramas
Arbetsprogram
Irograma de tarea
Styrprogram
Irograma de control
Programmering
xogramacion
Programmering (av arbetsprogram)
wogramacion de tareas
Programmering genom manuel1 datainlasning
wogramacion por introduction manual de datos
Inlarningsprogrammering
?ragrarnacion por enseiïanza
Explicit programmering
prograrnacion explicita
Malinriktad programmering
prograrnacion por objetivos
Styrning
rontrol
Lige-till-lage styrning
cortrol pose a pose
a
Kontinuerlig banstyrning
control de trayectoria continua
Givarstyrning
control con sensores
Adaptiv styrning
control adaptativo
Sjalvlarande styrning
control con aprendizaje
Aktiv Aterkopplad styrning
ajuste activo
Eftergivlighet
acomodacion
Korsatt
modo operativo
Automatiskt korsatt
modo automhtico
Manuellt korsatt
modo manual
Normal drift
estado normal de funcionamiento, funcionamiento
automhtico
:
Fruset lage (hold)
pausa
7

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ISO/TR 8373 : 198WAdd.l: 1990 (E/F)
Corresponding terms in the German, Japanese, Spanish and Swedish languages (continued)
B.l
Termes correspondants en langues allemande, espagnole, japonaise et suédoise (suite)
Item
Japanese terms
number German terms
Termes japonais
Référence Termes allemands
du
paragraphe
5.6
StOPP
5.7 Not-Aus
5.8 Programmierhandgerat (PHG)
Steuerhebel
5.9
6 Leistungsmerkmale
6.1 normale Betriebsbedingungen
Lasten
6.2
Last
6.2.1
6.2.2 Nennlast
6.2.3 Maximal last
6.2.4 maximale Kraft
6.2.5 maximales Drehmoment
6.3 Geschwindigkeit
6.3.1 Einzelachsgeschwindigkei t
6.3.2 Bahn-Geschwindigkeit
6.4 Beschleunigung
6.4.1 Einzelachsbeschleunigung
6.4.2 Bahn-Beschleunigung
6.5 Posegenauigkei t
6.6 Posewiederholgenauigkei t
6.7 Mehrfachrichtungspose-Genauigkeit
6.8 Abstandsgenauigkei t
6.9 Abstandswiederholgenauigkei t
Posestabilisierungszeit
6.10
6.11 Poseüberschwing
8

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ISQ/TR 8373 : 19WAdd.l : 1990 (E/F)
Spanish terms Swedish terms
Termes espagnols Termes suédois
par0 Stoppat liige
par0 de emergencia Nodstopp
consola prothtil Programmeringsenhet
palanca de mando Styrspak
prestaciones Prestanda
condiciones normales d funcion mient
Normala driftsvillkor
Last
carga Last
carga nominal Miirklast
carga limite Maximal last
empuje maximo
Maximal tryckkraft
par maximo Maximalt vridmoment
veloeidad Has
...