IEC 62849:2016

IEC 62849 ®
Edition 1.0 2016-08
INTERNATIONAL
STANDARD
NORME
INTERNATIONALE
colour
inside
Performance evaluation methods of mobile household robots

Méthodes d’évaluation de l’aptitude à la fonction des robots mobiles à usage
domestique
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Performance evaluation methods of mobile household robots

Méthodes d’évaluation de l’aptitude à la fonction des robots mobiles à usage

domestique
INTERNATIONAL
ELECTROTECHNICAL
COMMISSION
COMMISSION
ELECTROTECHNIQUE
INTERNATIONALE
ICS 97.030 ISBN 978-2-8322-3596-6

– 2 – IEC 62849:2016 © IEC 2016
CONTENTS
FOREWORD . 4
INTRODUCTION . 6
1 Scope . 7
2 Normative references. 7
3 Terms and definitions . 7
4 General conditions for testing . 8
4.1 Conditions prior to testing . 8
4.2 Operating and environmental conditions . 8
4.2.1 General . 8
4.2.2 Operating conditions . 8
4.2.3 Atmospheric conditions . 8
4.2.4 Lighting conditions . 9
4.3 Test equipment and materials . 9
4.4 Number of samples . 9
4.5 Preparation of battery . 9
4.6 Operation of the mobile household robot . 9
4.7 Tolerance of dimensions . 9
5 Units . 10
6 Pose measurements . 10
6.1 General . 10
6.2 Test bed . 10
6.2.1 General . 10
6.2.2 Test mode. 11
6.3 Test method . 11
7 Capability of homing function . 12
7.1 General . 12
7.2 Test bed . 12
7.3 Test method . 13
8 Operation time per single charge . 14
8.1 General . 14
8.2 Test bed . 14
8.3 Test method . 15
9 Managing a single step . 15
9.1 General . 15
9.2 Test bed . 16
9.3 Test method (autonomous modes) . 16
9.4 Test method (manual modes) . 17
10 Obstacle avoidance . 17
10.1 General . 17
10.2 Test bed . 17
10.3 Test method . 18
11 Cable traversing behaviour . 19
11.1 General . 19
11.2 Test bed . 19
11.2.1 General . 19
11.2.2 Circles mark setting . 20

11.2.3 Cable . 20
11.3 Test method . 21
Annex A (normative) . 23
A.1 General . 23
A.2 Door specification . 26
Bibiography . 27

Figure 1 – Pose measurements configuration . 12
Figure 2 – Capability of homing function configuration . 13
Figure 3 – Operation time per single charge configuration. 14
Figure 4 – Managing a single step configuration . 16
Figure 5 – Starting position for managing a single step test . 17
Figure 6 – Obstacle avoidance configuration . 18
Figure 7 – Starting position for obstacle avoidance test . 18
Figure 8 – Wire fastening configuration . 20
Figure 9 – Floor circle marks schematic diagram . 20
Figure 10 – Floor circle marks schematic diagram with robot . 21
Figure 11 – Top view of cable traversing behaviour Configuration . 21
Figure 12 – Side view of cable traversing behaviour Configuration . 22
Figure A.1 – Details of obstacles around table . 23
Figure A.2 – Illustration of metal transition installation . 25
Figure A.3 – Illustration of wood transition Installation .
...