IEC 61800-7-304:2015

IEC 61800-7-304 ®
Edition 2.0 2015-11
INTERNATIONAL
STANDARD
NORME
INTERNATIONALE
colourcolour
insinsiidede
Adjustable speed electrical power drive systems –
Part 7-304: Generic interface and use of profiles for power drive systems –
Mapping of profile type 4 to network technologies

Entraînements électriques de puissance à vitesse variable –
Partie 7-304: Interface générique et utilisation de profils pour les entraînements
électriques de puissance – Mise en correspondance du profil de type 4 avec les
technologies de réseaux
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Partie 7-304: Interface générique et utilisation de profils pour les entraînements

électriques de puissance – Mise en correspondance du profil de type 4 avec les

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COMMISSION
COMMISSION
ELECTROTECHNIQUE
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ICS 29.200; 35.100.05 ISBN 978-2-8322-2929-3

– 2 – IEC 61800-7-304:2015 © IEC 2015
CONTENTS
FOREWORD . 6
INTRODUCTION . 8
1 Scope . 12
2 Normative references . 12
3 Terms, definitions and abbreviated terms . 12
3.1 Terms and definitions . 12
3.2 Abbreviated terms . 18
4 General . 18
5 Mapping to CP16/1 (SERCOS I) and CP16/2 (SERCOS II) . 19
5.1 Reference to communication standards. 19
5.2 Overview. 19
5.3 Physical layer and topology . 21
5.4 Synchronization mechanism . 22
5.4.1 General . 22
5.4.2 Handling of command and feedback values . 23
5.4.3 Position loop with fine interpolator . 24
5.5 Telegram contents . 25
5.5.1 General . 25
5.5.2 Data block . 26
5.5.3 Communication function group telegrams . 26
5.5.4 Standard telegrams . 27
5.5.5 Application telegrams . 29
5.6 Non-cyclic data transfer . 30
5.7 Real-time bits. 30
5.7.1 Functions of real time bits . 30
5.7.2 Allocation of real-time bits . 32
5.7.3 Possible cases . 32
5.8 Signal control word and signal status word . 35
5.9 Data container . 36
5.10 Drive shutdown functions . 38
5.11 Communication classes . 39
5.11.1 General . 39
5.11.2 Communication class A . 40
5.11.3 Communication class B (Extended functions) . 42
5.11.4 Communication class C (Additional functions). 43
5.11.5 Communication cycle time granularity . 44
6 Mapping to CP16/3 (SERCOS III) . 44
6.1 Reference to communication standards. 44
6.2 Overview. 45
6.3 Physical layer and topology . 46
6.4 Synchronization mechanism and telegram content . 47
6.5 Non-cyclic data transfer . 47
6.6 Communication cycles . 48
6.7 Drive classes . 48
6.7.1 General . 48
6.7.2 Torque axis . 49

6.7.3 Velocity axis . 50
6.7.4 Velocity axis with position feedback . 51
6.7.5 Position axis . 53
6.7.6 Positioning axis . 55
7 Mapping to EtherCAT . 57
7.1 Reference to communication standards. 57
7.2 Overview. 57
7.3 SoE synchronization . 58
7.3.1 General . 58
7.3.2 CP16 Phase 0-2 . 59
7.3.3 CP16 Phase 3-4 . 59
7.4 SoE Application Layer Management . 59
7.4.1 EtherCAT State Machine and IEC 61784 CPF 16 State Machine . 59
7.4.2 Multiple drives . 60
7.4.3 IDN usage . 60
7.5 SoE Process Data Mapping . 61
7.6 SoE Service Channel Services . 64
7.6.1 Overview .
...