IEC 61800-7-204:2015

IEC 61800-7-204 ®
Edition 2.0 2015-11
INTERNATIONAL
STANDARD
NORME
INTERNATIONALE
colour
inside
Adjustable speed electrical power drive systems –
Part 7-204: Generic interface and use of profiles for power drive systems –
Profile type 4 specification
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable –
Partie 7-204: Interface générique et utilisation de profils pour les entraînements
électriques de puissance – Spécification de profil de type 4
All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized in any form
or by any means, electronic or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in writing from
either IEC or IEC's member National Committee in the country of the requester. If you have any questions about IEC
copyright or have an enquiry about obtaining additional rights to this publication, please contact the address below or
your local IEC member National Committee for further information.

Droits de reproduction réservés. Sauf indication contraire, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite
ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie
et les microfilms, sans l'accord écrit de l'IEC ou du Comité national de l'IEC du pays du demandeur. Si vous avez des
questions sur le copyright de l'IEC ou si vous désirez obtenir des droits supplémentaires sur cette publication, utilisez
les coordonnées ci-après ou contactez le Comité national de l'IEC de votre pays de résidence.

IEC Central Office Tel.: +41 22 919 02 11
3, rue de Varembé Fax: +41 22 919 03 00
CH-1211 Geneva 20 info@iec.ch
Switzerland www.iec.ch
About the IEC
The International Electrotechnical Commission (IEC) is the leading global organization that prepares and publishes
International Standards for all electrical, electronic and related technologies.

About IEC publications
The technical content of IEC publications is kept under constant review by the IEC. Please make sure that you have the
latest edition, a corrigenda or an amendment might have been published.

IEC Catalogue - webstore.iec.ch/catalogue Electropedia - www.electropedia.org
The stand-alone application for consulting the entire The world's leading online dictionary of electronic and
bibliographical information on IEC International Standards, electrical terms containing more than 30 000 terms and
Technical Specifications, Technical Reports and other definitions in English and French, with equivalent terms in 15
documents. Available for PC, Mac OS, Android Tablets and additional languages. Also known as the International
iPad. Electrotechnical Vocabulary (IEV) online.

IEC publications search - www.iec.ch/searchpub IEC Glossary - std.iec.ch/glossary
The advanced search enables to find IEC publications by a More than 60 000 electrotechnical terminology entries in
variety of criteria (reference number, text, technical English and French extracted from the Terms and Definitions
committee,…). It also gives information on projects, replaced clause of IEC publications issued since 2002. Some entries
and withdrawn publications. have been collected from earlier publications of IEC TC 37,

77, 86 and CISPR.
IEC Just Published - webstore.iec.ch/justpublished
Stay up to date on all new IEC publications. Just Published IEC Customer Service Centre - webstore.iec.ch/csc
details all new publications released. Available online and If you wish to give us your feedback on this publication or
also once a month by email. need further assistance, please contact the Customer Service
Centre: csc@iec.ch.
A propos de l'IEC
La Commission Electrotechnique Internationale (IEC) est la première organisation mondiale qui élabore et publie des
Normes internationales pour tout ce qui a trait à l'électricité, à l'électronique et aux technologies apparentées.

A propos des publications IEC
Le contenu technique des publications IEC est constamment revu. Veuillez vous assurer que vous possédez l’édition la
plus récente, un corrigendum ou amendement peut avoir été publié.

Catalogue IEC - webstore.iec.ch/catalogue Electropedia - www.electropedia.org
Application autonome pour consulter tous les renseignements
Le premier dictionnaire en ligne de termes électroniques et
bibliographiques sur les Normes internationales,
électriques. Il contient plus de 30 000 termes et définitions en
Spécifications techniques, Rapports techniques et autres
anglais et en français, ainsi que les termes équivalents dans
documents de l'IEC. Disponible pour PC, Mac OS, tablettes
15 langues additionnelles. Egalement appelé Vocabulaire
Android et iPad.
Electrotechnique International (IEV) en ligne.

Recherche de publications IEC - www.iec.ch/searchpub
Glossaire IEC - std.iec.ch/glossary
Plus de 60 000 entrées terminologiques électrotechniques, en
La recherche avancée permet de trouver des publications IEC
en utilisant différents critères (numéro de référence, texte, anglais et en français, extraites des articles Termes et
comité d’études,…). Elle donne aussi des informations sur les Définitions des publications IEC parues depuis 2002. Plus
projets et les publications remplacées ou retirées. certaines entrées antérieures extraites des publications des

CE 37, 77, 86 et CISPR de l'IEC.
IEC Just Published - webstore.iec.ch/justpublished

Service Clients - webstore.iec.ch/csc
Restez informé sur les nouvelles publications IEC. Just
Published détaille les nouvelles publications parues. Si vous désirez nous donner des commentaires sur cette
Disponible en ligne et aussi une fois par mois par email. publication ou si vous avez des questions contactez-nous:
csc@iec.ch.
IEC 61800-7-204 ®
Edition 2.0 2015-11
INTERNATIONAL
STANDARD
NORME
INTERNATIONALE
colour
inside
Adjustable speed electrical power drive systems –

Part 7-204: Generic interface and use of profiles for power drive systems –

Profile type 4 specification
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable –

Partie 7-204: Interface générique et utilisation de profils pour les entraînements

électriques de puissance – Spécification de profil de type 4

INTERNATIONAL
ELECTROTECHNICAL
COMMISSION
COMMISSION
ELECTROTECHNIQUE
INTERNATIONALE
ICS 29.200; 35.100.05 ISBN 978-2-8322-2947-7

– 2 – IEC 61800-7-204:2015 © IEC 2015
CONTENTS
FOREWORD . 39
INTRODUCTION . 41
1 Scope . 45
2 Normative references . 45
3 Terms, definitions and abbreviated terms . 45
3.1 Terms and definitions . 45
3.2 Abbreviated terms . 50
4 General . 51
5 Data types . 51
6 Short description of SERCOS data exchange . 51
6.1 General . 51
6.2 Synchronization . 52
7 Drive application functions . 52
7.1 Drive operation modes . 52
7.1.1 Operation mode selections . 52
7.1.2 Torque/force control . 56
7.1.3 Velocity control . 58
7.1.4 Position control . 61
7.1.5 Interpolation and positioning . 64
7.2 Drive state machine . 68
7.2.1 Description of the FG Drive state machine . 68
7.2.2 Start-up . 70
7.2.3 Shut-down . 71
7.3 Drive parameters . 73
7.3.1 Motor parameters (FG Motor) . 73
7.3.2 Amplifier parameters (FG Amplifier) . 73
7.3.3 Motor feedback parameters (FG Motor feedback) . 74
7.3.4 External feedback parameters (FG External feedback) . 74
7.3.5 Mechanical parameters (FG Mechanics) . 74
7.3.6 Power parameters (FG_Power_Limit) . 75
7.3.7 Acceleration parameters (FG Acceleration limit) . 75
7.3.8 Drive specifically diagnosis parameters (FG Drive diagnosis) . 75
7.3.9 Temperature parameters with warning and shut-down diagnostics
(FG_Drive_Warning) . 76
7.4 Drive synchronous operation (FG Drive synchronous operation) . 76
7.4.1 General . 76
7.4.2 Synchronization of the synchronous spindle to the lead spindle with a
fixed angular offset . 77
7.4.3 New synchronous position offset after synchronization . 79
7.4.4 New speed ratio after synchronization . 79
7.5 Homing . 80
7.5.1 Description of FG Drive homing . 80
7.5.2 Drive controlled homing . 80
7.5.3 Control unit controlled homing . 82
7.5.4 Set absolute position . 86
7.6 Cyclic Marker Detection (FG Cyclic marker detection) . 89

7.7 Modification of the coordinate system (FG Modify coordinate system) . 90
7.8 Spindle positioning procedure (FG Position spindle) . 91
7.8.1 General . 91
7.8.2 Start conditions of spindle positioning . 91
7.8.3 New position values while the procedure command is active. 93
7.8.4 Switching the positioning mode angle position/relative offset while the
procedure command is active . 93
7.9 Velocity window . 94
7.10 Park axis procedure command (FG Park axis). 95
7.11 Move to Positive stop (FG Positive stop) . 96
7.12 Parameter sets and gear ratios . 96
7.12.1 Definition of FG Parameter sets . 96
7.12.2 Switching of parameter sets and gear ratio . 97
7.13 Gear engaging procedure command (FG Gear engaging) . 97
7.14 Position switches (FG Position switch) . 99
7.14.1 General . 99
7.14.2 Position switch mode . 100
7.14.3 Cam switch mode . 100
8 Scaling of operation data . 101
8.1 General . 101
8.2 Scaling of position data . 102
8.2.1 Description of FG Scale position .
...