ISO 18497-4:2024
(Main)Agricultural machinery and tractors — Safety of partially automated, semi-autonomous and autonomous machinery — Part 4: Verification methods and validation principles
Agricultural machinery and tractors — Safety of partially automated, semi-autonomous and autonomous machinery — Part 4: Verification methods and validation principles
This document specifies principles for verification methods and validation principles of agricultural machinery and tractors that are used in agricultural applications and that have partially automated, semi-autonomous and autonomous functions. The purpose of this document is to assist in the provision of more specific safety requirements, means of verification and information for use to ensure an appropriate level of safety for agricultural machinery and tractors with partially automated, semi-autonomous and autonomous functions used in a specified way. This document deals with the significant hazards relevant to agricultural machinery and tractors with partially automated, semi-autonomous and autonomous functions when used as intended and under the conditions of misuse reasonably foreseeable by the manufacturer during normal operation and service. Applicability of the design principles and any additional requirements, for design, verification, validation or information for use are outside the scope of this document. When risk assessment concludes that hazards are not significant hazards, the principles of this document do not apply. NOTE Safety requirements for specific non-automated functions of agricultural machinery and tractors can be available in machine-specific type-C standards. This document is not applicable to: — forestry applications; — operations on public roads including relevant requirements for braking and steering systems. This document is not applicable to agricultural machinery and tractors which are manufactured before the date of its publication, or to systems applied to agricultural machinery and tractors put into use before the date of its publication.
Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes — Partie 4: Méthodes de vérification et principes de validation
Le présent document spécifie les principes pour les méthodes de vérification et les principes de validation des tracteurs et matériels agricoles qui sont utilisés dans les applications agricoles et qui possèdent des fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes. L'objectif du présent document est d'aider à fournir des exigences de sécurité plus spécifiques, des moyens de vérification et des informations pour l'utilisation afin d'assurer un niveau de sécurité approprié pour les tracteurs et matériels agricoles équipés de fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes utilisées de façon spécifiée. Le présent document traite des phénomènes dangereux significatifs applicables aux tracteurs et matériels agricoles équipés de fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes, lorsqu'ils sont utilisés tel que prévu et dans les conditions de mauvais usage raisonnablement prévisibles par le fabricant pendant des conditions normales d'utilisation et d'entretien. L'applicabilité des principes de conception et toute exigence supplémentaire pour la conception, la vérification, la validation ou les informations pour l'utilisation ne relèvent pas du domaine d'application du présent document. Lorsque l'appréciation du risque conclut que les phénomènes dangereux ne sont pas significatifs, les principes du présent document ne s'appliquent pas. NOTE Les exigences de sécurité pour les fonctions non automatisées spécifiques des tracteurs et matériels agricoles peuvent être disponibles dans des normes de type C spécifiques aux machines. Le présent document ne s'applique pas aux: — applications de sylviculture; — opérations sur voies publiques, y compris les exigences pour le freinage et la direction. Le présent document ne s'applique pas aux tracteurs et matériels agricoles fabriqués avant la date de sa publication ni aux systèmes appliqués aux tracteurs et matériels agricoles mis en service avant la date de sa publication.
General Information
Relations
Standards Content (Sample)
International
Standard
ISO 18497-4
First edition
Agricultural machinery and
2024-07
tractors — Safety of partially
automated, semi-autonomous and
autonomous machinery —
Part 4:
Verification methods and validation
principles
Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines
partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes —
Partie 4: Méthodes de vérification et principes de validation
Reference number
© ISO 2024
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be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
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Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii
Contents Page
Foreword .iv
Introduction .v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definition . 2
4 Verification methods and validation principles. 2
4.1 General .2
4.2 Verification methods .3
4.3 Validation principles.5
Annex A (informative) Information regarding physical properties of objects and humans for
use in development of test and simulation verification methods . 6
Annex B (informative) Information regarding environmental influences for use in development
of test and simulation verification methods . 8
Annex C (informative) Information regarding test objects for use in development of test and
simulation verification methods . 10
Annex D (informative) Information regarding examples of test procedures .12
Bibliography .37
iii
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards
bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through
ISO technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee
has been established has the right to be represented on that committee. International organizations,
governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely
with the International Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
The procedures used to develop this document and those intended for its further maintenance are described
in the ISO/IEC Directives, Part 1. In particular, the different approval criteria needed for the different types
of ISO document should be noted. This document was drafted in accordance with the editorial rules of the
ISO/IEC Directives, Part 2 (see www.iso.org/directives).
ISO draws attention to the possibility that the implementation of this document may involve the use of (a)
patent(s). ISO takes no position concerning the evidence, validity or applicability of any claimed patent
rights in respect thereof. As of the date of publication of this document, ISO had not received notice of (a)
patent(s) which may be required to implement this document. However, implementers are cautioned that
this may not represent the latest information, which may be obtained from the patent database available at
www.iso.org/patents. ISO shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
Any trade name used in this document is information given for the convenience of users and does not
constitute an endorsement.
For an explanation of the voluntary nature of standards, the meaning of ISO specific terms and expressions
related to conformity assessment, as well as information about ISO's adherence to the World Trade
Organization (WTO) principles in the Technical Barriers to Trade (TBT), see www.iso.org/iso/foreword.html.
This document was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for agriculture and
forestry, Subcommittee SC 19, Agricultural electronics, in collaboration with the European Committee for
Standardization (CEN) Technical Committee CEN/TC 144, Tractors and machinery for agriculture and forestry,
in accordance with the Agreement on technical cooperation between ISO and CEN (Vienna Agreement).
This first edition of ISO 18497-4 together with ISO 18497-1, ISO 18497-2 and ISO 18497-3, cancels and
replaces ISO 18497:2018, which has been technically revised.
The main changes are as follows:
— verification methods and validation principles were made its own part (i.e. ISO 18497-4) and substantially
revised to account for the wide range of functionality and use cases within agricultural machines and
tractors.
A list of all parts in the ISO 18497 series can be found on the ISO website.
Any feedback or questions on this document should be directed to the user’s national standards body. A
complete listing of these bodies can be found at www.iso.org/members.html.
iv
Introduction
This document is a type-B1 standard as stated in ISO 12100:2010.
This document is of relevance, in particular, for the following stakeholder groups representing the market
players with regard to machinery safety:
— machine manufacturers (small, medium and large enterprises);
— health and safety bodies (regulators, accident prevention organisations, market surveillance, etc.).
Others can be affected by the level of machinery safety achieved with the means of the document by the
above-mentioned stakeholder groups:
— machine users/employers (small, medium and large enterprises);
— machine users/employees (e.g. trade unions, organizations for people with special needs);
— service providers, e.g. for maintenance (small, medium and large enterprises);
— consumers (in case of machinery intended for use by consumers).
The above-mentioned stakeholder groups have been given the possibility to participate at the drafting
process of this document.
In addition, this document is intended for standardization bodies elaborating type-C standards.
The requirements of this document can be supplemented or modified by a type-C standard.
For machines which are covered by the scope of a type-C standard and which have been designed and built
according to the requirements of that standard, the requirements of that type-C standard take precedence.
The structure of safety standards in the field of machinery is as follows:
— Type-A standards (basis standards) give basic concepts, principles for design, and general aspects that
can be applied to machinery;
— Type-B standards (generic safety standards) deal with one or more safety aspects or one or more types
of safeguards that can be used across a wide range of machinery:
— Type-B1 standards on particular safety aspects (e.g. safety distances, surface temperature, noise);
— Type-B2 standards on safeguards (e.g. two-hands controls, interlocking devices, pressure sensitive
devices, guards);
— Type-C standards (machinery safety standards) deal with detailed safety requirements for a particular
machine or group of machines.
The purpose of the ISO 18497 series is to establish general design principles for partially automated, semi-
autonomous and autonomous (see ISO 18497-1:2024, Clause 3) functions of agricultural machinery and
tractors.
Manual non-automated functions are addressed in existing agricultural machinery and tractor safety
standards. Due to the potential number of different functions of agricultural machinery and tractors and
the mixed type and mode to which these functions can exist, it is necessary to establish general design
principles. In this way, the combination, operator location, and types of interaction of these functions can
be guided so that further type-C safety standards can be developed consistently and explicitly to address
the mitigation of risk of injury to operators and bystanders. This is the primary focus of safety standards.
Attempting to specify risk mitigation requirements based on combinations of type and mode of functions
alone cannot be accomplished accurately for all agricultural machinery and tractors due to the wide variety
of the machinery and variety of functionality.
v
[1]
Therefore, the familiar representation of SAE J3016 with six levels of automation was deliberately
not chosen as a basis for the ISO 18497 series and it is necessary to develop more specific type-C safety
standards, using the general design principles of this document, to adequately account for the risks of
agricultural machinery and tractors used in a specified way with various types of partially automated,
semi-autonomous and autonomous functions.
When the requirements of the ISO 18497 series for partially automated, semi-autonomous and autonomous
functions of agricultural machinery and tractors are different from those which are stated in a machine-
specific type-C standard dealing with partially automated, semi-autonomous and autonomous functions of
agricultural machinery and tractors, the requirements of the machine-specific standard take precedence
over the requirements of the ISO 18497 series.
vi
International Standard ISO 18497-4:2024(en)
Agricultural machinery and tractors — Safety of partially
automated, semi-autonomous and autonomous machinery —
Part 4:
Verification methods and validation principles
1 Scope
This document specifies principles for verification methods and validation principles of agricultural
machinery and tractors that are used in agricultural applications and that have partially automated, semi-
autonomous and autonomous functions.
The purpose of this document is to assist in the provision of more specific safety requirements, means of
verification and information for use to ensure an appropriate level of safety for agricultural machinery and
tractors with partially automated, semi-autonomous and autonomous functions used in a specified way.
This document deals with the significant hazards relevant to agricultural machinery and tractors with
partially automated, semi-autonomous and autonomous functions when used as intended and under the
conditions of misuse reasonably foreseeable by the manufacturer during normal operation and service.
Applicability of the design principles and any additional requirements, for design, verification, validation or
information for use are outside the scope of this document. When risk assessment concludes that hazards
are not significant hazards, the principles of this document do not apply.
NOTE Safety requirements for specific non-automated functions of agricultural machinery and tractors can be
available in machine-specific type-C standards.
This document is not applicable to:
— forestry applications;
— operations on public roads including relevant requirements for braking and steering systems.
This document is not applicable to agricultural machinery and tractors which are manufactured before the
date of its publication, or to systems applied to agricultural machinery and tractors put into use before the
date of its publication.
2 Normative references
The following documents are referred to in the text in such a way that some or all of their content constitutes
requirements of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references,
the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies.
ISO 12100:2010, Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction
ISO 13849-1:2023, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General principles
for design
ISO 13849-2:2012, Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 2: Validation
ISO 18497-1:2024, Agricultural machinery and tractors — Safety of partially automated, semi-autonomous and
autonomous machinery — Part 1: Machine design principles and vocabulary
ISO 18497-2:2024, Agricultural machinery and tractors — Safety of partially automated, semi-autonomous and
autonomous machinery — Part 2: Design principles for obstacle protective systems
ISO 18497-3:2024, Agricultural machinery and tractors — Safety of partially automated, semi-autonomous and
autonomous machinery — Part 3: Autonomous operating zones
ISO 25119-1:2018, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of control
systems — Part 1: General principles for design and development
ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of
control systems — Part 1: General principles for design and development — Amendment 1
ISO 25119-2:2019, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of control
systems — Part 2: Concept phase
ISO 25119-3:2018, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of control
systems — Part 3: Series development, hardware and software
ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of
control systems — Part 3: Series development, hardware and software — Amendment 1
ISO 25119-4:2018, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of control
systems — Part 4: Production, operation, modification and supporting processes
ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Safety-related parts of
control systems — Part 4: Production, operation, modification and supporting processes — Amendment 1
3 Terms and definition
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 18497-1:2024 apply.
ISO and IEC maintain terminological databases for use in standardization at the following addresses:
— ISO Online browsing platform: available at https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: available at https:// www .electropedia .org/
4 Verification methods and validation principles
4.1 General
Design of machine systems, obstacle protective systems and systems (perception, supervisory or other)
to prevent unintended excursions beyond the boundary of the autonomous operating zone of agricultural
machinery and tractors with partially automated, semi-autonomous and autonomous functions (see Figure 1)
shall be in accordance with ISO 18497-1:2024, ISO 18497-2:2024 and ISO 18497-3:2024, respectively.
For ensuring an appropriate level of safety, the verification methods of 4.2 and validation principles
of 4.3 shall be applied for protective or risk reduction measures of significant hazards, as defined in
ISO 12100:2010, 3.8, when used in the machine design.
NOTE See ISO 18497-1:2024.
Figure 1 — Terms used for combinations of functions and modes
4.2 Verification methods
4.2.1 Verification shall be carried out by the collection of data and results from the verification methods
listed in this clause. Table 1 provides the minimum verification methods for each part of the ISO 18497
series. Depending on the design and implementation of the protective or risk reduction measures, other
verification methods may also be used. More detailed verification methods for a specific use case or type of
machine may be given in type-C standards.
a) Inspection/observation – visual and/or audible evaluation without any specialized equipment.
b) Measurement – evaluation of physical values of components or systems of the machine to specified
values or limits.
c) Test – evaluation of components or systems of the machine under normal and abnormal conditions:
— Functional tests (e.g. fault injection testing);
— Cyclic tests (e.g. endurance testing);
— Performance tests (e.g. braking, steering, persons and/or obstacle detection tests).
d) Simulation – virtual evaluation of functions and performance of components or systems of the machine
with anticipated environmental and operating stresses.
e) Analysis – evaluation of inspection/observation, measurement, test and simulation methods in addition
to the design and its specifications through qualitative and quantitative means:
— Failure modes and effects analysis (FMEA);
— Fault tree analysis (FTA);
— Estimation / prediction by simulation models (e.g. Markov models, reliability models);
— Formal design review.
NOTE 1 Annex A gives information regarding physical properties of objects and humans for use in development of
test and simulation verification methods.
NOTE 2 Annex B gives information regarding environmental influences for use in development of test and
simulation verification methods.
NOTE 3 Annex C gives information regarding test objects for use in development of test and simulation verification
methods.
NOTE 4 Annex D gives information regarding examples of test procedures.
Table 1 — List of required verification methods of protective or risk reduction measures
Inspection /
ISO 18497 Subclause Measurement Test Simulation Analysis
observation
4.2.2.1;
ISO 18497-1:2024 X X
4.2.2.2 a), b)
4.2.3.1;
ISO 18497-1:2024 X X
4.2.3.2 a), b)
ISO 18497-1:2024 4.2.4.1 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.1 b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.1 c), d) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.2 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.2 b), c), d), e),
X X
f), h)
ISO 18497-1:2024 4.2.4.2 g) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.5.1 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.5.2 a), b), c), d) X
ISO 18497-1:2024 4.2.6.1 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.6.2 a), b), c), d) X
ISO 18497-1:2024 4.2.7.1 a), b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.7.2 a), b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.8.1 a), b), c) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.9.2 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.9.2 b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.10.1; 4.2.10.2;
4.2.10.3; 4.2.10.4 X X
a), b)
ISO 18497-1:2024 4.3.1; 4.3.2.2 X
ISO 18497-1:2024 4.3.2.3; 4.3.2.4,
X X
4.3.2.5
ISO 18497-1:2024 4.3.3.2; 4.3.3.3;
X
4.3.3.4; 4.3.3.5
ISO 18497-1:2024 4.4; 4.5 X X
ISO 18497-2:2024 4.2.2 a) X X
ISO 18497-2:2024 4.2.2 b) X X
ISO 18497-2:2024 4.2.2 c) X X
ISO 18497-2:2024 4.2.3 X X
ISO 18497-2:2024 4.2.4; 4.2.5; 4.2.6.2 X
ISO 18497-2:2024 4.2.7.1; 4.2.7.2;
X X
4.2.7.3
ISO 18497-2:2024 4.3; 4.4 X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.1 a) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.1 b) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.1 c) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.2 a) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.2 b) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.2 c) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.3.1; 4.2.3.2 X X
TTabablele 1 1 ((ccoonnttiinnueuedd))
Inspection /
ISO 18497 Subclause Measurement Test Simulation Analysis
observation
ISO 18497-3:2024 4.2.4 X
ISO 18497-3:2024 4.2.5.1; 4.2.5.2;
X X
4.2.5.3
ISO 18497-3:2024 4.3; 4.4 X X
4.3 Validation principles
Validation shall be carried out by applying the validation principles listed in this subclause for the protective
or risk reduction measures provided in the machine design.
a) Evaluation of used verification methods from 4.2.1:
— appropriate tests, test methods, setup, conditions and procedures;
— appropriate simulations, simulation methods, setup, conditions and procedures;
— appropriate analysis methods.
b) Evaluation of risk reduction level as intended per ISO 12100:2010.
c) Evaluation of functional safety performance level as intended per ISO 25119-1:2018, ISO 25119-1:2018/
Amd 1:2020, ISO 25119-2:2019, ISO 25119-3:2018, ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020, ISO 25119-4:2018 and
ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, or ISO 13849-1:2023 and ISO 13849-2:2012.
d) Evaluation of information for use:
— found in ISO 18497-1:2024, 4.5;
— found in ISO 18497-2:2024, 4.4;
— found in ISO 18497-3:2024, 4.4.
Annex A
(informative)
Information regarding physical properties of objects and humans for
use in development of test and simulation verification methods
A.1 Physical properties of objects
The physical properties of an object can include, but are not limited to:
— absorption (physical);
— absorption (electromagnetic);
— area;
— capacitance;
— colour;
— density;
— dielectric;
— ductility;
— elasticity;
— electric charge;
— electrical conductivity;
— electrical impedance;
— electric field;
— emission;
— flow rate;
— fluidity;
— frequency;
— hardness;
— inductance;
— intrinsic impedance;
— intensity;
— irradiance;
— length;
— location;
— luminance;
— luminescence;
— malleability;
— magnetic field;
— opacity;
— permeability;
— permittivity;
— radiance;
— reflectivity;
— strength;
— temperature;
— thermal conductivity;
— velocity;
— volume.
A.2 Human dimensions
The following are sources for human adult and child anthropometric data:
[2] to [4]
— ISO 7250 (all parts) ;
[5]
— Japanese children size data ;
[6]
— Physical characteristic of children .
[7]
NOTE 1 CEN/CENELEC Guide 14, Annex C and D is a source of information on age specific behaviour and
development which can be used to help determine appropriate ages of anthropometric data to use.
A.3 Human movement
The following are values which can be used for human movement:
— Velocity representing walking of adult persons: between 0 mm/s and 1 600 mm/s;
NOTE 1 1 600 mm/s for velocity is in accordance with intended use of an industrial environment as defined in
[8]
ISO 13855 .
2 2
— Acceleration of adult persons: between 0 mm/s and 2 000 mm/s .
NOTE 2 2 000 mm/s is the acceleration of an adult person initiating normal walking speed of 1 600 mm/s
[9]
according to the Journal of Rehabilitation Research and Development .
A.4 Human forces
[10]
— ISO/TS 15066:2016, Annex A .
[11]
— ISO 13856-3:2013, Table 2 .
Annex B
(informative)
Information regarding environmental influences for use in
development of test and simulation verification methods
B.1 Environmental parameters
Environmental parameters and severities can include, but are not limited to:
— indoor and/or outdoor use (sheltered or not);
— stationary operation and/or mobile operation;
— temperature and humidity;
— precipitation (rain, hail or snow) and wind;
— pressure (of surrounding air, water, etc.);
— solar radiation and thermal radiation;
— condensation and icing;
— fog, dust, sand and salt mist;
— vibration and shocks;
— fauna and flora (e.g. mould growth);
— chemical influences;
— electrical and electromagnetic influences;
— mechanical load;
— sound.
[12]
IEC 60721 (all parts) is a source for environmental parameters.
B.2 Specific standards containing environmental requirements
[13]
— IEC 60654-1 .
[14]
— ISO 15003 .
[15]
— EN 50125-1 .
[16]
— ISO 19014-3 .
[17]
— IEC 60721-3-3 .
[18]
— IEC 60721-3-4 .
[19]
— IEC 60721-3-5 .
[20]
— IEC 60721-3-6 .
B.3 Other standards containing environmental requirements
[21]
— IEC 60068 (all parts) .
[22]
— IEC 60529 .
Annex C
(informative)
Information regarding test objects for use in development of test and
simulation verification methods
C.1 Test object
The following defines a test obstacle (e.g. intended to represent a seated human, small human, animal):
a) the dimensions given by Figure C.1;
b) test obstacle can be filled with water to represent the composition of the human body;
c) test obstacle can be filled with water and warmed by a heater to represent the temperature of the
human body;
d) material should be plastic, e.g. polyethylene with matte surface;
e) the colour should be olive green with matte surface.
NOTE “Olive green” is specified as 2.5 GY 3.5/3 by the Munsell Colour System or RAL 6003 by the German Institute
for Quality Assurance and Certification (Deutsches Institut für Gütesicherung und Kennzeichnung e.V.). Olive green
colour chosen to provide a challenging identification of the object in multiple field conditions (e.g. camouflage).
Dimensions in millimetres
Figure C.1 — Test obstacle dimensions
C.2 Specific standards containing test objects
[23]
— ISO 19206-1 .
[24]
— ISO 19206-2 .
[25]
— ISO 19206-3 .
[26]
— ISO 19206-4 .
[27]
— ISO 3691-4 .
[28]
— United States of America Code of Federal Regulations .
Annex D
(informative)
Information regarding examples of test procedures
D.1 Example test procedure for obstacle protective system (origin: test protocol
[29]
ARPA 1 – INRAE )
NOTE Test procedures are applicable to obstacle protective systems which prevent contact with obstacles only.
The test procedures have been consolidated for the purpose of listing in this document.
D.1.1 Manufacturer and machine information
Record the information from the manufacturer and machine under test:
— maximum mass;
— maximum velocity in working condition;
— dimension of the machine and its embedded implement to test;
— directions of travel of the machine (reverse, forward, etc.);
— list of the parameters that can be modified in the configuration environment of the machine involved in
the function under test, as well as their values during testing;
— safe state of machine in case of failure;
— hardware and software version;
— hardware and software version of obstacle protective system and their components in charge;
— version of the operator manual;
— description of both the warning zone and hazard zone if existent;
— operating principle of the obstacle protective system if possible to find out impact factors that can disturb
test results;
— information concerning tire/tracks system: brand, type and pressure usage;
— take photos of the machine and obstacle protective system;
— note the battery state of charge at the beginning of the test (if applicable);
— record the date/hour of the test;
— record weather conditions, describe soil state, check conditions are in compliance with the operator manual;
— record the position of perception system on the machine (if applicable) (e.g. orientation, height).
D.1.2 Test parameters
— Perform test in flat ground, allows test repetition.
— Perform test in ideal weather condition, without rain, fog, dust emission, dry soil, frozen ground etc. with
external temperature in accordance with machine usage (operator manual).
— Run the test at the maximum permissible mass and maximum velocity.
— Run the test in conditions in accordance within machine dimensions and its implements to test (operator
manual).
D.1.3 Test data to collect
— Record the machine velocity during test.
— Record the velocity and velocity standard deviation just before machine stop.
— Record the safe state of machine following stop before contact with test object.
D.1.4 Additional documents and support
— The presence of a manufacturer representative can be necessary to:
a) configure the machine appropriately;
b) check that it operates consistently;
c) allow checking hardware and software information;
d) assist with tests;
— The machine’s technical manual in addition to the operator’s manual supplied by the manufacturer and/
or any other documents specifying information needed to carry out tests.
D.1.5 Test description
The machine approaches the test obstacle and stops before contact is made between the test obstacle and
the rigid parts of the machine or its implement. The reference test obstacle is described in C.1. The machine
is set on a straight path to achieve its maximum speed at steady power (see Figure D.1). Path is learned or
recorded or generated previously by machine.
Key
Lw working width
TT theoretical trajectory
SP starting point
RP reference point for test obstacle
DT direction of travel
Figure D.1 — Example of obstacle located on a straight path to the machine
The test obstacle is placed successively at different lateral positions to check that the obstacle protective
system function operates in those cases as shown in Figure D.2. Machine behaviour is observed at all times.
If a stop occurs before a contact between the test obstacle and the rigid parts of the machine, the minimum
distance “obstacle – machine”, D , is measured (see Figure D.3). It is a metric used to evaluate the machine
min
stopping distance margin and to qualify its obstacle protective system.
The velocity is recorded during the test to check that it is compliant with a speed setpoint a few metres before
the machine changes its stopping process. The average speed for each iteration is reported in the test report.
The actual path of the machine is a succession of positions close to the setpoint path induced by the path
controller. These variations are described by standard deviation. This lateral deviation can set the machine
on a trajectory with no clear detection of the test obstacle. Thus, to verify that the machine does not hit the
test obstacle in those cases, position 4 and 5 in relation to the trajectory are set. Position 4 and 5 are optional
positions, at manufacturer’s request. The three-sigma rule of thumb is applied to cover 99,7 % of possible
lateral deviations induced by the path controller. This parameter Δtr is computed from test repetition.
Key
Δtr standard deviation of lateral position
DT direction of travel
RT real trajectory
Lw working width
TT theoretical trajectory
DT direction of travel
d , d , d test obstacle centre distance from TT
1 2 3
1, 2, 3, 4, 5 locations of test obstacles
Figure D.2 — Example of obstacles located in different lateral positions
Table D.1 — Different locations of test obstacles regarding Figure D.2
Location of test obstacle Test obstacle centre located at a distance d to the theoretical trajectory and set on the
i
axis passing through the reference test obstacle point and perpendicular to the theo-
retical trajectory
1 d = 0
2 and 3 d = Lw/2 - R
4 and 5 d = Lw/2 +3 Δtr + R
With Δtr: standard deviation of lateral machine position in relation to theoretical trajectory;
R: Test obstacle maximum radius
Key
Lw working width
D minimum distance to test obstacle from machine outline
min
DT direction of travel
Figure D.3 — Measurement of minimum distance of machine and obstacle
D.1.6 Test preparation
The full information needed for the test shall be provided by the manufacturer (See D.1.1 and D.1.4). In case
of an electrically driven machine, all batteries are charged to proceed to all tests. In case of a combustion
driven machine, tanks should be full for mass and induced energy considerations. The machine should
embark its maximum mass (an implement with maximum cantilever should be installed). The mass of the
machine is measured before the test and is noted in the final test report. After setting the machine on the
test track, a straight path trajectory shall be recorded or defined so that nominal velocity is reached during
test and prior to test object contact.
D.1.7 Test procedure
For each obstacle position, the test is done at a minimum 7 times. These repetitions are needed to find the
standard deviation of machine position in relation to theoretical trajectory: Δtr. In order to measure this
parameter, the testing station shall use a measurement method with an accuracy level under manufacturer
declared position accuracy.
Tests series are carried out on the other lateral side.
D.1.8 Measurement and devices
Velocity is measured from start to stop. Machine independent measuring system is used. Sensor technologies
used should guarantee the quality of the measurements performed (e.g. laser measurement system).
Record the velocity and velocity standard deviation just before machine stop. Compare to the values fixed in
the machine operator’s manual.
After each test, measure the machine stop position in relation to the reference test obstacle. See Figure D.3.
D is the minimum distance between test obstacle and machine outline. It is a target metric. Document the
min
capabilities of the sensor used for the validation.
Measurement is done only after the machine is fully stopped. Start the distance sensor. Place it near the
machine at the closest position to the object. Acquire the distance measurement.
Record the state of machine following a stop before contact with the test obstacle. Compare to the values
fixed in the machine operator’s manual.
D.1.9 Acceptance criteria
In addition to the performance criteria set by the manufacturer, the machine and its obstacle protective
system should fulfil at a minimum the following conditions after completion of the tests:
a) Machine should not contact the test obstacle;
b) For all test obstacle positions except for position 4 and 5 (see Figure D.2), the machine should stop and
reconfigure itself in safe state as described in the operator’s manual;
c) For test obstacle positions 4 and 5; when the machine passes close by but does not stop or make contact
with the test obstacle, the test result is considered as acceptable.
D.1.10 Optional test variations
At the manufacturer’s request, tests may be redone in different conditions:
— test obstacle at position 2 and 3 (see Figure D.2);
— variable ground conditions;
— variable environment conditions.
EXAMPLE Perpendicular trajectory execution from the previous one, for instance, due to sun distress in
relationship with some specific embedded perception sensors dedicated to obstacle detection.
D.2 Example test procedure for obstacle protective system under rain and fog
[30]
environmental conditions (origin: test protocol ARPA 2 – INRAE )
NOTE The test procedures have been consolidated for the purpose of listing in this document.
D.2.1 Manufacturer and machine information
Record the information from the manufacturer and machine under test:
— maximum mass;
— maximum velocity in working condition;
— dimension of the machine and its embedded implement to test;
— directions of travel of the machine (reverse, forward, etc.);
— list of the parameters that can be modified in the configuration environment of the machine involved in
the function under test, as well as their values during testing;
— safe state of machine in case of failure;
— hardware and software version;
— hardware and software version of obstacle protective system and their components in charge;
— version of the operator manual;
— description of both the warning zone and hazard zone if exist;
— operating principle of the obstacle protective system if possible to find out impact factors that can disturb
test results;
— information concerning tire/tracks system: brand, type and pressure usage;
— take photos of the machine and obstacle protective system;
— note the battery state of charge at the beginning of the test (if applicable);
— record the date/hour of the test;
— record weather conditions, describe soil state, check conditions are in compliance with the operator manual;
— record the position of perception system on the machine (if applicable) (e.g. orientation, height).
D.2.2 Test parameters
— Perform the test in flat ground, allows test repetition.
— Perform the test with external temperature in accordance with machine usage (operator manual).
— Run the test at the maximum load and maximum velocity.
— Run the test in conditions in accordance within machine dimensions and its implements to test (operator
manual).
D.2.3 Test data to collect
— Record the machine velocity during test.
— Record the velocity and velocity standard deviation just before machine begins to brake.
— Record the safe state of machine following stop before contact with test object.
D.2.4 Additional documents and support
— The presence of a manufacturer representative can be necessary to:
a) configure the machine appropriately;
b) check that it operates consistently;
c) allow checking hardware and software information;
d) assist with tests;
— The machine’s technical manual in addition to the operator’s manual supplied by the manufacturer and/
or any other documents specifying information needed to carry out tests.
D.2.5 Test description
This test consists of a series of unit tests applied to a machine or an obstacle protective system in harsh
environment conditions. Detection system submitted to test can estimate the distance to test obstacle in C.1
in function of various meteorological visibilities or densities (fog) and/or rainfall rates (rain). For each test,
the test obstacle is set in front of the machine (or the obstacle protective system) in two steps as described
in Table D.2 and in Figure D.4. Test order is always from closer to farther from the machine.
Table D.2 — Test obstacle positions along the machine longitudinal axis
Test Test obstacle positions along the machine longitudinal axis
1 Edge of the object on the detection boundary
2 Object on the detection boundary
Key
HZ hazard zone
HZB hazard zone boundary
WZ warning zone
WZB warning zone boundary
TO C.1 test object
Figure D.4 — Test obstacle positions near boundary
Sequence of test follows this pattern for rain and fog distress:
— Blank test: without test obstacle;
— Hazard zone boundary test: edge of the test obstacle is positioned on the hazard zone boundary;
— Warning zone boundary test: test obstacle is positioned on the warning zone boundary.
D.2.6 Test preparation
The machine or obstacle protective system is set up inside a platform producing controlled fog and rain. The
tests are carried out at a fixed position. When only the obstacle protective system is tested, its height position
should meet its normal position when used mounted on the machine. Distances from the obstacle protective
system to the hazard zone boundary and detection boundary limits are reported on the platform ground.
Manufacturers should make sure its obstacle protective system is correctly protected from water like it
should be when used on the machine.
The platform dimensions should fit a complete machine in it, but the test can be conducted with only the
obstacle protective system and its post-treatment computer unit. Platform length should be at least 15 m.
This can allow any type of obstacle protective system with a rightful range of length detection. The platform
should provide a direct measurement of rainfall rate, rain and fog droplet size distribution and temperature
measurement.
For rain and fog, the precipitation should be distributed evenly. Tests providing rain should be sized to allow
at least 9 minutes test at the highest rainfall rate level.
Fog droplet size should be around 1 µm (up to 10 µm).
Rain droplet size ranges between 0,2 mm to 2,5 mm, depending on rainfall rate.
D.2.7 Test procedure
Five levels of rain are used:
−1
— 20 ± 5 mm⋅h ;
−1
— 45 ± 5 mm⋅h ;
−1
— 75 ± 5 mm⋅h ;
−1
— 100 ± 5 mm⋅h ;
−1
— 165 ± 5 mm⋅h .
Once the platform valves are opened and level of rainfall rate stabilised, record state of perception: detection
or no detection of test obstacle.
Proceed with each level likewise.
Fill the platform with fog to complete saturation (meteorological visibility < 10 m).
Perform either one kind of fog test:
— fog dissipation leading to a meteorological visibility variation from about 10 m to 500 m during 20 min;
— stabilized fogs at prescribed visibility levels between 10 m and about 100 m, without duration limitation
for each level.
Fog and rain tests shall be repeated with increasing visibility levels (fog) or decreasing rainfall rate level
(rain) up to target detection.
D.2.8 Measurement and devices
Rainfall rate is measured continuously. Sensor technologies used should guarantee the quality of the
measurements performed (e.g. disdrometer).
If needed, droplet size distribution measurement devices can be controlled before tests with calibrated
latex droplets. Meteorological visibility is usually measured via a transmissometer, according to the World
Meteorological Organization. It is composed of two parts: a light emitter and a receiver, separated by a
distance. The transmittance corresponds to the ratio of the luminous flux received over the luminous flux
emitted by the source. The meteorological visibility is calculated from the measurement of this magnitude.
D.2.9 Acceptance criteria
In addition to the performance criteria set by the manufacturer, the machine and its obstacle protective
system should, at a minimum, detect the test obstacle on edge of the hazard zone boundary, or before, for all
fog and rain density conditions.
D.2.10 Test results
The manufacturer may change its settings to optimize its perception system. An
...
Norme
internationale
ISO 18497-4
Première édition
Tracteurs et matériels
2024-07
agricoles — Sécurité des machines
partiellement automatisées, semi-
autonomes et autonomes —
Partie 4:
Méthodes de vérification et
principes de validation
Agricultural machinery and tractors — Safety of partially
automated, semi-autonomous and autonomous machinery —
Part 4: Verification methods and validation principles
Numéro de référence
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y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
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Tél.: +41 22 749 01 11
E-mail: copyright@iso.org
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction .v
1 Domaine d'application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 2
4 Méthodes de vérification et principes de validation . 2
4.1 Généralités .2
4.2 Méthodes de vérification .3
4.3 Principes de validation . .5
Annexe A (informative) Informations concernant les propriétés physiques des objets et des
personnes, à utiliser pour l'élaboration des méthodes d'essai et de vérification par
simulation . 6
Annexe B (informative) Informations concernant les influences de l'environnement à utiliser
pour l'élaboration des méthodes d'essai et de vérification par simulation . 8
Annexe C (informative) Informations concernant les objets d'essai à utiliser pour l'élaboration
des méthodes d'essai et de vérification par simulation .10
Annexe D (informative) Informations concernant des exemples de procédures d'essai .12
Bibliographie .38
iii
Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux
de normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général
confiée aux comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire
partie du comité technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec
la Commission électrotechnique internationale (IEC) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les procédures utilisées pour élaborer le présent document et celles destinées à sa mise à jour sont
décrites dans les Directives ISO/IEC, Partie 1. Il convient, en particulier, de prendre note des différents
critères d'approbation requis pour les différents types de documents ISO. Le présent document
a été rédigé conformément aux règles de rédaction données dans les Directives ISO/IEC, Partie 2
(voir www.iso.org/directives).
L’ISO attire l’attention sur le fait que la mise en application du présent document peut entraîner l’utilisation
d’un ou de plusieurs brevets. L’ISO ne prend pas position quant à la preuve, à la validité et à l’applicabilité de
tout droit de propriété revendiqué à cet égard. À la date de publication du présent document, l’ISO n'avait pas
reçu notification qu’un ou plusieurs brevets pouvaient être nécessaires à sa mise en application. Toutefois,
il y a lieu d’avertir les responsables de la mise en application du présent document que des informations
plus récentes sont susceptibles de figurer dans la base de données de brevets, disponible à l'adresse
www.iso.org/brevets. L’ISO ne saurait être tenue pour responsable de ne pas avoir identifié tout ou partie de
tels droits de brevet.
Les appellations commerciales éventuellement mentionnées dans le présent document sont données pour
information, par souci de commodité, à l'intention des utilisateurs et ne sauraient constituer un engagement.
Pour une explication de la nature volontaire des normes, la signification des termes et expressions
spécifiques de l'ISO liés à l'évaluation de la conformité, ou pour toute information au sujet de l'adhésion de
l'ISO aux principes de l’Organisation mondiale du commerce (OMC) concernant les obstacles techniques au
commerce (OTC), voir www.iso.org/avant-propos.
Le présent document a été élaboré par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles
et forestiers, sous-comité SC 19, Électronique en agriculture, en collaboration avec le comité technique
CEN/TC 144, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers, du Comité européen de normalisation (CEN)
conformément à l'Accord de coopération technique entre l'ISO et le CEN (Accord de Vienne).
Cette première édition de l'ISO 18497-4, conjointement avec l'ISO 18497-1, l'ISO 18497-2 et l'ISO 18497-3,
annule et remplace l'ISO 18497:2018, qui a fait l'objet d'une révision technique.
Les principales modifications sont les suivantes:
— les méthodes de vérification et les principes de validation ont fait l'objet d'une partie spécifique (c'est-
à-dire l'ISO 18497-4) et ont été révisés de façon substantielle afin de tenir compte du large éventail de
fonctionnalités et de cas d'utilisation des tracteurs et des matériels agricoles.
Une liste de toutes les parties de la série ISO 18497 se trouve sur le site web de l'ISO.
Il convient que l'utilisateur adresse tout retour d'information ou toute question concernant le présent
document à l'organisme national de normalisation de son pays. Une liste exhaustive desdits organismes se
trouve à l'adresse www.iso.org/fr/members.html.
iv
Introduction
Le présent document est une norme de type B1 comme indiqué dans l'ISO 12100:2010.
Le présent document concerne, en particulier, les groupes de parties prenantes suivants représentant les
acteurs du marché en ce qui concerne la sécurité des machines:
— les fabricants de machines (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les organismes de santé et de sécurité (régulateurs, organisations de prévention des accidents,
surveillance du marché, etc.).
D'autres partenaires peuvent être concernés par le niveau de sécurité des machines atteint à l'aide du
document par les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus:
— les utilisateurs de machines/employeurs (petites, moyennes et grandes entreprises);
— les utilisateurs de machines/salariés (par exemple, les syndicats de salariés, les organisations
représentant les personnes ayant des besoins particuliers);
— les prestataires de services, par exemple, sociétés de maintenance (petites, moyennes et grandes
entreprises).
— les consommateurs (dans le cas de machines destinées à être utilisées par des consommateurs).
Les groupes de parties prenantes mentionnés ci-dessus ont eu la possibilité de participer à l'élaboration du
présent document.
De plus, le présent document est destiné aux organismes de normalisation élaborant des normes de type C.
Les exigences de ce document peuvent être complétées ou modifiées par une norme de type C.
Pour les machines qui sont couvertes par le domaine d'application d'une norme de type C et qui ont été
conçues et construites conformément aux exigences de la présente norme, ce sont les exigences de cette
norme de type C qui prévalent.
Dans le domaine de la sécurité des machines, les normes sont articulées de la façon suivante:
— normes de type A (normes fondamentales de sécurité), contenant des notions fondamentales, des
principes de conception et des aspects généraux relatifs aux machines;
— normes de type B (normes génériques de sécurité), traitant d'un aspect de la sécurité ou d'un moyen de
protection valable pour une large gamme de machines:
— normes de type B1, traitant d'aspects particuliers de la sécurité (par exemple, distances de sécurité,
température superficielle, bruit);
— normes de type B2, traitant de moyens de protection (par exemple, commandes bimanuelles,
dispositifs de verrouillage, dispositifs sensibles à la pression, protecteurs);
— normes de type C (normes de sécurité par catégorie de machines), traitant des exigences de sécurité
détaillées s'appliquant à une machine particulière ou à un groupe de machines particulier.
L'objectif de la série ISO 18497 est d'établir des principes généraux de conception pour les fonctions
partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes (voir l'ISO 18497-1:2024, Article 3) des tracteurs
et matériels agricoles.
Les fonctions manuelles non automatisées sont traitées dans les normes de sécurité existantes relatives
aux tracteurs et matériels agricoles. En raison du nombre potentiel de fonctions différentes des tracteurs
et matériels agricoles et de la mixité des types et des modes dans lesquels ces fonctions peuvent exister, il
est nécessaire d'établir des principes généraux de conception. La combinaison, la localisation de l'opérateur
et les types d'interactions de ces fonctions peuvent être guidés de sorte que d'autres normes de sécurité de
type C puissent être élaborées de manière cohérente et explicite pour traiter la question de l'atténuation
v
du risque de blessure pour les opérateurs et des tiers. Il s'agit de l'objectif principal des normes de sécurité.
Tenter de définir des exigences d'atténuation des risques sur la base des seules combinaisons de type et de
mode des fonctions ne peut être accompli avec précision pour tous les tracteurs et matériels agricoles en
raison de la grande diversité des matériels et de la diversité des fonctionnalités.
[1]
Par conséquent, la représentation familière de la norme SAE J3016 avec six niveaux d'automatisation
n'a délibérément pas été choisie comme base pour la série ISO 18497 et il est nécessaire d'élaborer des
normes de sécurité de type C plus spécifiques, en utilisant les principes généraux de conception du présent
document, afin de prendre en compte de manière adéquate les risques des tracteurs et matériels agricoles
utilisés de manière spécifiée avec différents types de fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes
et autonomes.
Dans l'éventualité où les exigences de la série ISO 18497 relatives aux fonctions partiellement automatisées,
semi-autonomes et autonomes des tracteurs et matériels agricoles différeraient de celles qui sont énoncées
dans une norme de type C spécifique à des machines traitant des fonctions partiellement automatisées,
semi-autonomes et autonomes de tracteurs et matériels agricoles, les exigences de la norme spécifique à des
machines prévalent sur les exigences de la série ISO 18497.
vi
Norme internationale ISO 18497-4:2024(fr)
Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines
partiellement automatisées, semi-autonomes et
autonomes —
Partie 4:
Méthodes de vérification et principes de validation
1 Domaine d'application
Le présent document spécifie les principes pour les méthodes de vérification et les principes de validation
des tracteurs et matériels agricoles qui sont utilisés dans les applications agricoles et qui possèdent des
fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes.
L'objectif du présent document est d'aider à fournir des exigences de sécurité plus spécifiques, des moyens
de vérification et des informations pour l'utilisation afin d'assurer un niveau de sécurité approprié pour
les tracteurs et matériels agricoles équipés de fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes et
autonomes utilisées de façon spécifiée.
Le présent document traite des phénomènes dangereux significatifs applicables aux tracteurs et matériels
agricoles équipés de fonctions partiellement automatisées, semi-autonomes et autonomes, lorsqu'ils sont
utilisés tel que prévu et dans les conditions de mauvais usage raisonnablement prévisibles par le fabricant
pendant des conditions normales d'utilisation et d'entretien.
L'applicabilité des principes de conception et toute exigence supplémentaire pour la conception, la
vérification, la validation ou les informations pour l'utilisation ne relèvent pas du domaine d'application
du présent document. Lorsque l'appréciation du risque conclut que les phénomènes dangereux ne sont pas
significatifs, les principes du présent document ne s'appliquent pas.
NOTE Les exigences de sécurité pour les fonctions non automatisées spécifiques des tracteurs et matériels
agricoles peuvent être disponibles dans des normes de type C spécifiques aux machines.
Le présent document ne s'applique pas aux:
— applications de sylviculture;
— opérations sur voies publiques, y compris les exigences pour le freinage et la direction.
Le présent document ne s'applique pas aux tracteurs et matériels agricoles fabriqués avant la date de sa
publication ni aux systèmes appliqués aux tracteurs et matériels agricoles mis en service avant la date de sa
publication.
2 Références normatives
Les documents suivants sont cités dans le texte de sorte qu'ils constituent, pour tout ou partie de leur
contenu, des exigences du présent document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique. Pour
les références non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les éventuels
amendements).
ISO 12100:2010, Sécurité des machines — Principes généraux de conception — Appréciation du risque et
réduction du risque
ISO 13849-1:2023, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 1: Principes généraux de conception
ISO 13849-2:2012, Sécurité des machines — Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité —
Partie 2: Validation
ISO 18497-1:2024, Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines partiellement automatisées, semi-
autonomes et autonomes — Partie 1: Principes de conception des machines et vocabulaire
ISO 18497-2:2024, Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines partiellement automatisées, semi-
autonomes et autonomes — Partie 2: Principes de conception pour la protection contre les obstacles
ISO 18497-3:2024, Tracteurs et matériels agricoles — Sécurité des machines partiellement automatisées, semi-
autonomes et autonomes — Partie 3: Zones de fonctionnement autonome
ISO 25119-1:2018, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de commande relatives
à la sécurité — Partie 1: Principes généraux pour la conception et le développement
ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité — Partie 1: Principes généraux pour la conception et le développement —
Amendement 1
ISO 25119-2:2019, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de commande relatives
à la sécurité — Partie 2: Phase de projet
ISO 25119-3:2018, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de commande relatives
à la sécurité — Partie 3: Développement en série, matériels et logiciels
ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité — Partie 3: Développement en série, matériels et logiciels — Amendement 1
ISO 25119-4:2018, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de commande relatives
à la sécurité — Partie 4: Procédés de production, de fonctionnement, de modification et d'entretien
ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Parties des systèmes de
commande relatives à la sécurité — Partie 4: Procédés de production, de fonctionnement, de modification et
d’entretien — Amendement 1
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et les définitions de l'ISO 18497-1:2024 s’appliquent.
L’ISO et l’IEC tiennent à jour des bases de données terminologiques destinées à être utilisées en normalisation,
consultables aux adresses suivantes:
— ISO Online browsing platform: disponible à l’adresse https:// www .iso .org/ obp
— IEC Electropedia: disponible à l’adresse https:// www .electropedia .org/
4 Méthodes de vérification et principes de validation
4.1 Généralités
La conception des systèmes de machines, des systèmes de protection contre les obstacles et des systèmes
(de détection, de surveillance ou autres) visant à empêcher les excursions accidentelles au-delà de la limite
de la zone de fonctionnement autonome des tracteurs et matériels agricoles dotés de fonctions partiellement
automatisées, semi-autonomes et autonomes (voir la Figure 1) doit être conforme à l'ISO 18497-1:2024,
l'ISO 18497-2:2024 et l'ISO 18497-3:2024, respectivement.
Afin de garantir un niveau de sécurité approprié, les méthodes de vérification de 4.2 et les principes de
validation de 4.3 doivent être appliqués pour les mesures de prévention ou de réduction du risque des
phénomènes dangereux significatifs, comme cela est défini dans l'ISO 12100:2010, 3.8, lorsqu'elles sont
utilisées dans la conception de la machine.
NOTE Voir l'ISO 18497-1:2024.
Figure 1 — Termes utilisés pour les combinaisons de fonctions et de modes
4.2 Méthodes de vérification
4.2.1 La vérification doit être effectuée en recueillant les données et les résultats des méthodes de
vérification énumérées dans le présent paragraphe. Le Tableau 1 présente les méthodes de vérification
minimales pour chaque partie de la série ISO 18497. En fonction de la conception et de la mise en œuvre
des mesures de prévention ou de réduction du risque, d'autres méthodes de vérification peuvent également
être utilisées. Des méthodes de vérification plus détaillées pour un cas d'utilisation spécifique ou un type de
machine peuvent être indiquées dans les normes de type C.
a) Inspection/observation – évaluation visuelle et/ou auditive sans équipement spécialisé.
b) Mesure – évaluation des valeurs physiques des composants ou des systèmes de la machine par rapport à
des valeurs ou des limites spécifiées.
c) Essai – évaluation des composants ou des systèmes de la machine dans des conditions normales et
anormales:
— essais fonctionnels (par exemple, essai d'injection de défauts);
— essais de cycle (par exemple, essai d'endurance);
— essais de performance (par exemple, essais de freinage, de direction, de détection de personnes et/
ou d'obstacles).
d) Simulation – évaluation virtuelle des fonctions et des performances des composants ou des systèmes de
la machine en fonction des contraintes environnementales et de fonctionnement prévues.
e) Analyse – évaluation des méthodes d'inspection/observation, de mesure, d'essai et de simulation en
plus de la conception et de ses spécifications par des moyens qualitatifs et quantitatifs:
— analyse des modes de défaillance et de leurs effets (AMDE);
— analyse par arbre de panne (FTA);
— estimation/prédiction par des modèles de simulation (par exemple, modèles de Markov, modèles de
fiabilité);
— revue formelle de conception.
NOTE 1 L'Annexe A donne des informations concernant les propriétés physiques des objets et des personnes, à
utiliser pour l'élaboration des méthodes d'essai et de vérification par simulation.
NOTE 2 L'Annexe B donne des informations concernant les influences de l'environnement à utiliser pour
l'élaboration des méthodes d'essai et de vérification par simulation.
NOTE 3 L'Annexe C donne des informations concernant les objets d'essai à utiliser pour l'élaboration des méthodes
d'essai et de vérification par simulation.
NOTE 4 L'Annexe D donne des informations concernant des exemples de procédures d'essai.
Tableau 1 — Liste des méthodes de vérification exigées des mesures de prévention ou de réduction
du risque
Inspection/
ISO 18497 Paragraphe Mesurage Essai Simulation Analyses
observation
4.2.2.1;
ISO 18497-1:2024 X X
4.2.2.2 a), b)
4.2.3.1;
ISO 18497-1:2024 X X
4.2.3.2 a), b)
ISO 18497-1:2024 4.2.4.1 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.1 b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.1 c), d) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.2 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.4.2 b), c), d), e),
X X
f), h)
ISO 18497-1:2024 4.2.4.2 g) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.5.1 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.5.2 a), b), c), d) X
ISO 18497-1:2024 4.2.6.1 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.6.2 a), b), c), d) X
ISO 18497-1:2024 4.2.7.1 a), b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.7.2 a), b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.8.1 a), b), c) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.9.2 a) X
ISO 18497-1:2024 4.2.9.2 b) X X
ISO 18497-1:2024 4.2.10.1; 4.2.10.2;
4.2.10.3; 4.2.10.4 X X
a), b)
ISO 18497-1:2024 4.3.1; 4.3.2.2 X
ISO 18497-1:2024 4.3.2.3; 4.3.2.4,
X X
4.3.2.5
ISO 18497-1:2024 4.3.3.2; 4.3.3.3;
X
4.3.3.4; 4.3.3.5
ISO 18497-1:2024 4.4; 4.5 X X
ISO 18497-2:2024 4.2.2 a) X X
ISO 18497-2:2024 4.2.2 b) X X
ISO 18497-2:2024 4.2.2 c) X X
ISO 18497-2:2024 4.2.3 X X
ISO 18497-2:2024 4.2.4; 4.2.5; 4.2.6.2 X
ISO 18497-2:2024 4.2.7.1; 4.2.7.2;
X X
4.2.7.3
ISO 18497-2:2024 4.3; 4.4 X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.1 a) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.1 b) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.1 c) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.2 a) X X
TTabableleaauu 1 1 ((ssuuiitte)e)
Inspection/
ISO 18497 Paragraphe Mesurage Essai Simulation Analyses
observation
ISO 18497-3:2024 4.2.2.2 b) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.2.2 c) X X
ISO 18497-3:2024 4.2.3.1; 4.2.3.2 X X
ISO 18497-3:2024 4.2.4 X
ISO 18497-3:2024 4.2.5.1; 4.2.5.2;
X X
4.2.5.3
ISO 18497-3:2024 4.3; 4.4 X X
4.3 Principes de validation
La validation doit être effectuée en appliquant les principes de validation répertoriés dans le présent
paragraphe pour les mesures de prévention ou de réduction du risque prévues dans la conception de la
machine.
a) Évaluation des méthodes de vérification utilisées en 4.2.1:
— essais, méthodes d'essai, mise en place, conditions et procédures appropriés;
— simulations, méthodes de simulation, mise en place, conditions et procédures appropriées;
— méthodes d'analyse appropriées.
b) Évaluation du niveau de réduction du risque comme prévu par l'ISO 12100:2010.
c) Évaluation du niveau de performance de la sécurité fonctionnelle comme cela est prévu par
l'ISO 25119-1:2018, l'ISO 25119-1:2018/Amd 1:2020, l'ISO 25119-2:2019, l'ISO 25119-3:2018,
l'ISO 25119-3:2018/Amd 1:2020, l'ISO 25119-4:2018 et l'ISO 25119-4:2018/Amd 1:2020, ou
l'ISO 13849-1:2023 et l'ISO 13849-2:2012.
d) Évaluation des informations pour l'utilisation:
— trouvées dans l'ISO 18497-1:2024, 4.5;
— trouvées dans l'ISO 18497-2:2024, 4.4;
— trouvées dans l'ISO 18497-3:2024, 4.4.
Annexe A
(informative)
Informations concernant les propriétés physiques des objets et des
personnes, à utiliser pour l'élaboration des méthodes d'essai et de
vérification par simulation
A.1 Propriétés physiques des objets
Les propriétés physiques d'un objet peuvent inclure (entre autres) ce qui suit:
— absorption (physique);
— absorption (électromagnétique);
— surface;
— capacité;
— couleur;
— masse volumique;
— diélectrique;
— ductilité;
— élasticité;
— charge électrique;
— conductivité électrique;
— impédance électrique;
— champ électrique;
— émission;
— débit;
— fluidité;
— fréquence;
— dureté;
— inductance;
— impédance intrinsèque;
— intensité;
— éclairement énergétique;
— longueur;
— lieu;
— luminance;
— luminescence;
— malléabilité;
— champ magnétique;
— opacité;
— perméabilité;
— permittivité;
— luminance énergétique;
— réflectivité;
— résistance;
— température;
— conductivité thermique;
— vitesse;
— volume.
A.2 Dimensions humaines
Les sources suivantes sont des sources de données anthropométriques de l'être humain adulte et enfant:
[2] à [4]
— ISO 7250 (toutes les parties) ;
[5]
— données de tailles d'enfants japonais ;
[6]
— caractéristiques physiques des enfants .
[7]
NOTE 1 Le Guide 14 du CEN/CENELEC, Annexes C et D est une source d'information sur le comportement et
le développement spécifiques à l'âge qui peut être utilisée pour aider à déterminer les âges appropriés des données
anthropométriques à utiliser.
A.3 Mouvement humain
Les valeurs suivantes peuvent être utilisées pour le mouvement humain:
— vitesse représentative de l'allure de marche de personnes adultes: entre 0 mm/s et 1 600 mm/s;
NOTE 1 1 600 mm/s pour la vitesse est conforme à l'utilisation normale d'un environnement industriel tel que
[8]
défini dans l'ISO 13855 .
2 2
— accélération de personnes adultes: entre 0 mm/s et 2 000 mm/s .
NOTE 2 2 000 mm/s correspond à l'accélération d'une personne adulte commençant à marcher à une allure
[9]
normale de 1 600 mm/s selon le Journal of Rehabilitation Research and Development .
A.4 Forces humaines
[10]
— ISO/TS 15066:2016, Annexe A .
[11]
— ISO 13856-3:2013, Tableau 2 .
Annexe B
(informative)
Informations concernant les influences de l'environnement à utiliser
pour l'élaboration des méthodes d'essai et de vérification par
simulation
B.1 Paramètres environnementaux
Les paramètres environnementaux et les sévérités peuvent comprendre, sans toutefois s'y limiter:
— l'utilisation à l'intérieur et/ou à l'extérieur (sous abri ou non);
— le fonctionnement fixe et/ou le fonctionnement mobile;
— la température et l'humidité;
— les précipitations (pluie, grêle ou neige) et le vent;
— la pression (de l'air ambiant, de l'eau, etc.);
— le rayonnement solaire et le rayonnement thermique;
— la condensation et le givrage;
— le brouillard, la poussière, le sable et le brouillard salin;
— les vibrations et les chocs;
— la faune et la flore (par exemple, le développement des moisissures);
— les influences chimiques;
— les influences électriques et électromagnétiques;
— la charge mécanique;
— le son.
[12]
L'IEC 60721 (toutes les parties) est une source pour les paramètres environnementaux.
B.2 Normes spécifiques contenant des exigences environnementales
[13]
— IEC 60654-1 .
[14]
— ISO 15003 .
[15]
— EN 50125-1 .
[16]
— ISO 19014-3 .
[17]
— IEC 60721-3-3 .
[18]
— IEC 60721-3-4 .
[19]
— IEC 60721-3-5 .
[20]
— IEC 60721-3-6 .
B.3 Autres normes contenant des exigences environnementales
[21]
— IEC 60068 (toutes les parties) .
[22]
— IEC 60529 .
Annexe C
(informative)
Informations concernant les objets d'essai à utiliser pour
l'élaboration des méthodes d'essai et de vérification par simulation
C.1 Objet d'essai
Les éléments suivants définissent un obstacle d'essai (par exemple, destiné à représenter un humain assis,
un petit humain, un animal):
a) les dimensions données à la Figure C.1;
b) l'obstacle d'essai peut être rempli d'eau pour représenter la composition d'un corps humain;
c) l'obstacle d'essai peut être rempli d'eau et réchauffé par un appareil de chauffage pour représenter la
température d'un corps humain;
d) il convient que le matériau soit constitué de plastique, par exemple, polyéthylène avec une finition mate;
e) il convient que la couleur soit vert olive avec une finition mate.
NOTE «Vert olive» est spécifié comme 2,5 GY 3,5/3 par le système de couleurs Munsell ou RAL 6003 par l'Institut
allemand d'assurance qualité et de certification (Deutsches Institut für Gütesicherung und Kennzeichnung e.V.). La
couleur vert olive a été choisie pour permettre une identification difficile de l'objet dans de multiples conditions de
terrain (par exemple, camouflage).
Dimensions en millimètres
Figure C.1 — Dimensions de l'obstacle d'essai
C.2 Normes spécifiques contenant des objets d'essai
[23]
— ISO 19206-1 .
[24]
— ISO 19206-2 .
[25]
— ISO 19206-3 .
[26]
— ISO 19206-4 .
[27]
— ISO 3691-4 .
[28]
— United States of America Code of Federal Regulations .
Annexe D
(informative)
Informations concernant des exemples de procédures d'essai
D.1 Exemple de procédure d'essai pour un système de protection contre les obstacles
[29]
(origine: protocole d'essai ARPA 1 - INRAE )
NOTE Les procédures d'essai sont applicables aux systèmes de protection contre les obstacles qui empêchent
uniquement le contact avec les obstacles. Les procédures d'essai ont été rassemblées dans le but d'être énumérées
dans le présent document.
D.1.1 Informations concernant le fabricant et la machine
Consigner les informations concernant le fabricant et la machine soumise à l'essai:
— masse maximale;
— vitesse maximale en condition de travail;
— dimension de la machine et de son équipement embarqué à soumettre à l'essai;
— sens de déplacement de la machine (marche arrière, marche avant, etc.);
— liste des paramètres modifiables dans l'environnement de configuration de la machine impliquée dans la
fonction à soumettre à l'essai, ainsi que leurs valeurs pendant l'essai;
— état de sécurité de la machine en cas de défaillance;
— version matérielle et logicielle;
— version matérielle et logicielle du système de protection contre les obstacles et de leurs composants
en charge;
— version du manuel de l'opérateur;
— description de la zone d'avertissement et de la zone dangereuse, si elles existent;
— principe de fonctionnement du système de protection contre les obstacles, si possible, afin d'identifier les
coefficients d'impact qui peuvent perturber les résultats des essais;
— informations concernant les pneus et les chenilles: marque, type et pression d'utilisation;
— prendre des photos de la machine et du système de protection contre les obstacles;
— consigner l'état de charge de la batterie au début de l'essai (le cas échéant);
— consigner la date et l'heure de l'essai;
— consigner les conditions météorologiques, décrire l'état du sol, vérifier que les conditions sont conformes
au manuel de l'opérateur;
— consigner la position du système de perception sur la machine (le cas échéant) (par exemple, orientation,
hauteur).
D.1.2 Paramètres d'essai
— Effectuer l'essai sur un sol plat, permettant la répétition de l'essai.
— Effectuer l'essai dans des conditions météorologiques idéales, sans pluie, brouillard, dégagement de
poussière, sol sec, sol gelé, etc., et à une température extérieure conforme à l'utilisation de la machine
(manuel de l'opérateur).
— Effectuer l'essai à la masse maximale admissible et à la vitesse maximale.
— Effectuer l'essai dans des conditions conformes aux dimensions de la machine et de ses équipements à
soumettre à l'essai (manuel de l'opérateur).
D.1.3 Données d'essai à recueillir
— Consigner la vitesse de la machine pendant l'essai.
— Consigner la vitesse et l'écart-type de la vitesse juste avant l'arrêt de la machine.
— Consigner l'état de sécurité de la machine après l'arrêt avant le contact avec l'objet d'essai.
D.1.4 Documents et soutien supplémentaires
— La présence d'un représentant du fabricant peut être nécessaire pour:
a) configurer la machine de manière appropriée;
b) vérifier son fonctionnement cohérent;
c) permettre la vérification des informations relatives au matériel et au logiciel;
d) faciliter les essais.
— Le manuel technique de la machine en complément du manuel de l'opérateur fourni par le fabricant et/ou
tout autre document précisant les informations nécessaires à la réalisation des essais.
D.1.5 Description de l'essai
La machine s'approche de l'obstacle d'essai et s'arrête avant le contact entre l'obstacle d'essai et les parties
rigides de la machine ou de son équipement. L'obstacle d'essai de référence est décrit en C.1. La machine est
dirigée sur une trajectoire rectiligne de façon à atteindre sa vitesse maximale à puissance stabilisée (voir la
Figure D.1). La trajectoire est apprise, enregistrée ou générée précédemment par la machine.
Légende
Lw largeur utile
TT trajectoire théorique
SP point de départ
RP point de référence de l'obstacle d'essai
DT sens de déplacement
Figure D.1 — Exemple d'obstacle situé sur une trajectoire rectiligne vers la machine
L'obstacle d'essai est placé successivement à différentes positions latérales afin de vérifier que la fonction
du système de protection contre les obstacles fonctionne dans ces cas, comme cela est représenté à la
Figure D.2. Le comportement de la machine est observé en permanence. En cas d'arrêt avant un contact
entre l'obstacle d'essai et les parties rigides de la machine, la distance minimale «obstacle - machine» D ,
min
est mesurée (voir la Figure D.3). Il s'agit d'une mesure utilisée afin d'évaluer la marge de distance d'arrêt de
la machine et de qualifier son système de protection contre les obstacles.
La vitesse est enregistrée pendant l'essai afin de vérifier sa conformité à un point de consigne de vitesse
quelques mètres avant que la machine ne modifie son processus d'arrêt. La vitesse moyenne pour chaque
itération est indiquée dans le rapport d'essai.
La trajectoire réelle de la machine consiste en une succession de positions proches de la trajectoire du point
de consigne induite par le contrôleur de trajectoire. Ces variations sont décrites par l'écart-type. Cet écart
latéral peut entraîner la machine sur une trajectoire sans que l'obstacle d'essai ne soit clairement détecté.
Par conséquent, afin de vérifier que la machine ne heurte pas l'obstacle d'essai dans ces cas, les positions 4
et 5 par rapport à la trajectoire sont définies. Les positions 4 et 5 sont des positions facultatives, à la demande
du constructeur. La règle des trois sigmas est appliquée pour couvrir 99,7 % des écarts latéraux possibles
induits par le contrôleur de trajectoire. Ce paramètre Δtr est calculé à partir de la répétition des essais.
Légende
Δtr écart-type de la position latérale
DT sens de déplacement
RT trajectoire réelle
Lw largeur utile
TT trajectoire théorique
DT sens de déplacement
d , d , d distance entre le centre de l'obstacle d'essai et TT
1 2 3
1, 2, 3, 4, 5 emplacement des obstacles d'essai
Figure D.2 — Exemple d'obstacles situés dans différentes positions latérales
Tableau D.1 — Différents emplacements des obstacles d'essai concernant la Figure D.2
Emplacement de l'obstacle Centre de l'obstacle d'essai situé à une distance d de la trajectoire théorique et placé
i
d'essai sur l'axe passant par le point de référence de l'obstacle d'essai et perpendiculaire à la
trajectoire théorique
1 d = 0
2 et 3 d = Lw/2 - R
4 et 5 d = Lw/2 +3 Δtr + R
Avec Δtr: écart-type de la position latérale de la machine par rapport à la trajectoire théorique.
R: rayon maximal de l'obstacle d'essai.
Légende
Lw largeur utile
D distance minimale de l'obstacle d'essai par rapport au contour de la machine
min
DT sens de déplacement
Figure D.3 — Mesure de la distance minimale entre la machine et l'obstacle
D.1.6 Préparation de l'essai
Toutes les informations nécessaires à l'essai doivent être fournies par le fabricant (voir D.1.1 et D.1.4). Dans
le cas d'une machine à entraînement électrique, toutes les batteries sont chargées pour effectuer tous les
essais. Dans le cas d'une machine à combustion, il convient de remplir entièrement les réservoirs pour des
raisons de masse et d'énergie induite. Il convient de charger la machine avec sa masse maximale (il convient
d'installer un équipement avec un porte-à-faux maximal). La masse de la machine est mesurée avant l'essai
et est consignée dans le rapport d'essai final. Après avoir placé la machine sur la piste d'essai, une trajectoire
rectiligne doit être enregistrée ou définie pour que la vitesse nominale soit atteinte pendant l'essai et avant
le contact avec l'objet à soumettre à l'essai.
D.1.7 Mode opératoire d'essai
Pour chaque position d'obstacle, l'essai est effectué au moins 7 fois. Ces répétitions sont nécessaires pour
connaître l'écart-type de la position de la machine par rapport à la trajectoire théorique: Δtr. Afin de mesurer
ce paramètre, la station d'essai doit utiliser une méthode de mesure dont le niveau de précision est inférieur
à la précision de position déclarée par le fabricant.
Les séries d'essais sont effectuées sur l'autre côté latéral.
D.1.8 Mesures et dispositifs
La vitesse est mesurée du début à la fin. Un système de mesure indépendant de la machine est utilisé. Il
convient que les technologies des capteurs utilisées garantissent la qualité des mesures effectuées (par
exemple, système de mesure laser).
Consigner la vitesse et l'écart-type de la vitesse juste avant l'arrêt de la machine. Comparer ces valeurs avec
celles fixées dans le manuel de l'opérateur de la machine.
Après chaque essai, mesurer la position d'arrêt de la machine par rapport à l'obstacle d'essai de référence.
Voir la Figure D.3. D est la distance minimale entre l'obstacle d'essai et le contour de la machine. Il s'agit
min
d'une mesure cible. Documenter les capacités du capteur utilisé pour la validation.
La mesure est effectuée uniquement après l'arrêt complet de la machine. Démarrer le capteur de distance. Le
placer près de la machine à la position la plus proche de l'objet. Enregistrer la mesure de la distance.
Enregistrer l'état de la machine après un arrêt avant le contact avec l'obstacle d'essai. Comparer ces valeurs
avec celles fixées dans le manuel de l'opérateur de la machine.
D.1.9 Critères d'acceptation
Outre les critères de performance fixés par le fabricant, il convient que la machine et son système de
protection contre les obstacles remplissent au moins les conditions suivantes à l'issue des essais:
a) Il convient que la machine n'entre pas en contact avec l'obstacle d'essai;
b) pour toutes les positions de l'obstacle d'essai, à l'exception des positions 4 et 5 (voir la Figure D.2),
il convient que la machine s'arrête et revienne à un état de sécurité tel que décrit dans le manuel de
l'opérateur;
c) pour les positions 4 et 5, lorsque la machine passe à proximité de l'obstacle d'essai, mais ne s'arrête pas
et n'entre pas en contact avec lui, le résultat de l'essai est considéré comme acceptable.
D.1.10 Variations facultatives des essais
À la demande du fabricant, les essais peuvent être effectués à nouveau dans des conditions différentes:
— obstacle d'essai aux positions 2 et 3 (voir la Figure D.2);
— conditions de sol variables;
— conditions d'environnement variables.
EXEMPLE Exécution d'une trajectoire perpendiculaire à la précédente, par exemple, en raison de la perturbation
causée par le soleil en rapport avec certains capteurs de perception embarqués spécifiques dédiés à la détection
d'obstacles.
D.2 Exemple de procédure d'essai pour un système de protection contre les obstacles
dans des conditions environnementales de pluie et de brouillard (origine: protocole
[30]
d'essai ARPA 2 - INRAE )
NOTE Les procédures d'essai ont été rassemblées dans le but d'être énumérées dans le présent document.
D.2.1 Informations concernant le fabricant et la machine
Consigner les informations concernant le fabricant et la machine soumise à l'essai:
— masse maximale;
— vitesse maximale en condition de travail;
— dimension de la machine et de son équipement embarqué à soumettre à l'essai;
— sens de déplacement de la machine (marche arrière, marche avant, etc.);
— liste des paramètres modifiables dans l'environnement de configuration de la machine impliquée dans la
fonction à soumettre à l'essai, ainsi que leurs valeurs pendant l'essai;
— état de sécurité de la machine en cas de défaillance;
— version matérielle et logicielle;
— version matérielle et logicielle du système de protection contre les obstacles et de leurs composants
en charge;
— version du manuel de l'opérateur;
— description de la zone d'avertissement et de la zone dangereuse, si elles existent;
— principe de fonctionnement du système de protection contre les obstacles, si possible, afin d'identifier les
coefficients d'impact qui peuvent perturber les résultats des essais;
— informations concernant les pneus et les chenilles: marque, type et pression d'utilisation;
— prendre des photos de la machine et du système de protection contre les obstacles;
— consigner l'état de charge de la batterie au début de l'essai (le cas échéant);
— consigner la date et l'heure de l'essai;
— consigner les conditions météorologiques, décrire l'état du sol, vérifier que les conditions sont conformes
au manuel de l'opérateur;
— consigner la position du système de perception sur la machine (le cas échéant) (par exemple, orientation,
hauteur).
D.2.2 Paramètres d'essai
— Effectuer l'essai sur un sol plat, permettant la répétition de l'essai;
— E
...
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