IEC TS 60034-20-1:2002

SPÉCIFICATION CEI
TECHNIQUE IEC
TS 60034-20-1
TECHNICAL
Première édition
SPECIFICATION
First edition
2002-01
Machines électriques tournantes –
Partie 20-1:
Moteurs de commande –
Moteurs pas à pas
Rotating electrical machines –
Part 20-1:
Control motors –
Stepping motors
Numéro de référence
Reference number
CEI/IEC/TS 60034-20-1:2002
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.
SPÉCIFICATION CEI
TECHNIQUE IEC
TS 60034-20-1
TECHNICAL
Première édition
SPECIFICATION
First edition
2002-01
Machines électriques tournantes –
Partie 20-1:
Moteurs de commande –
Moteurs pas à pas
Rotating electrical machines –
Part 20-1:
Control motors –
Stepping motors
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W
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– 2 – TS 60034-20-1  CEI:2002
SOMMAIRE
AVANT-PROPOS .6
1 Domaine d'application .10
2 Références normatives.10
3 Définitions .12
4 Symboles pour quantités et leurs unités .20
5 Dimensions .22
5.1 Moteurs de type 1 (fondés sur des dimensions métriques).22
5.2 Moteurs de type 2 (fondés sur les dimensions en vigueur au Royaume-Uni).24
6 Méthodes d'essai et de critère de réception.30
6.1 Excentricité du bout d'arbre, concentricité du diamètre de goujon et
perpendicularité de la face de montage à l'arbre .30
6.2 Moment d'inertie du rotor (essai individuel de série) .30
6.3 Essai de tenue à la tension (essai individuel de série).30
6.4 Résistance thermique R et constante de temps thermique τ (essai
th th
individuel de série) .32
6.5 Constante de force contre-électromotrice (essai individuel de série).32
6.6 Inductance d'un moteur pas à pas (essai individuel de série) .32
6.7 Résistance en c.c. (essai individuel de série) .32
6.8 Erreur d'angle du pas d'un moteur pas à pas (essai individuel de série) .32
6.9 Couple encliqueté d'un moteur pas à pas (essai individuel de série).32
6.10 Couple de maintien d'un moteur pas à pas (essai individuel de série) .34
7 Essais spéciaux pour moteurs pas à pas .34
7.1 Généralités.34
7.2 Augmentation de température d'enroulement.34
7.3 Courbe de déplacement du couple .34
7.4 Réponse à un échelon simple, fréquence naturelle et durée d'établissement.34
7.5 Vitesse de rotation maximale.34
7.6 Taux d'accrochage .36
7.7 Couple de décrochage.36
7.8 Taux d'inversion maximum .36
7.9 Résonance .36
8 Plaque signalétique et autres informations .36
8.1 Moteurs pas à pas.36
8.2 Modes types.38
8.3 Valeurs à indiquer par le fabricant .38
8.4 Identification de fil et numérotation de borne .40
8.5 Présentation du catalogue .42
8.6 Courbes de performance de base.44
9 Prescriptions de CEM.44
10 Prescriptions de sécurité .44
Annexe A (informative) Procédures d'essai.46
Annexe B (informative) Essais spéciaux pour moteurs pas à pas .60

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 3 –
CONTENTS
FOREWORD .7
1 Scope.11
2 Normative references .11
3 Definitions .13
4 Symbols for quantities and their units .21
5 Dimensions .23
5.1 Type 1 motors (based on metric dimensions).23
5.2 Type 2 motors (based on imperial dimensions).25
6 Test methods and acceptance criteria .31
6.1 Shaft extension run-out, concentricity of spigot diameter and perpendicularity
of mounting face to shaft .31
6.2 Moment of inertia of rotor .31
6.3 Voltage withstand test .31
6.4 Thermal resistance R and thermal time constant τ .33
th th
6.5 Back e.m.f. constant.33
6.6 Motor inductance.33
6.7 DC resistance.33
6.8 Step angle error .33
6.9 Detent torque .33
6.10 Holding torque.35
7 Special tests.35
7.1 General .35
7.2 Winding temperature rise .35
7.3 Torque displacement curve.35
7.4 Single step response, natural frequency and settling time .35
7.5 Maximum slew rate.35
7.6 Pull-in rate.37
7.7 Pull-out torque.37
7.8 Maximum reversing rate .37
7.9 Resonance .37
8 Rating plate and other information.37
8.1 Rating plate.37
8.2 Typical modes .39
8.3 Values to be indicated by the manufacturer .39
8.4 Lead identification and terminal numbering.41
8.5 Catalogue presentation .43
8.6 Basic performance curves .45
9 EMC requirements.45
10 Safety requirements .45
Annex A (Informative) Test procedures .47
Annex B (Informative) Special tests .61

– 4 – TS 60034-20-1  CEI:2002
Figure 1 – Suroscillation et durée d'établissement .18
Figure 2 – Dimensions de montage des moteurs pas à pas à pôles à griffes.22
Figure 3 – Dimensions de moteurs avec dispositions de montage IM B5 de
classification CEI 60034-7 .28
Figure 4 – Dimensions de moteurs avec disposition de montage IM B14 de
classification CEI 60034-7 .30
Figure 5 – Connexions d'enroulement pour entraînements bipolaires.40
Figure 6 – Courbes de performance de base .44
Figure A.1 – Méthode de suspension à deux fils .48
Figure A.2 – Circuit d'essai pour déterminer R et τ .50
th th
Figure A.3 – Clarification des quantités de la procédure d'essai.52
Figure A.4 – Dispositions expérimentales pour la détermination de la constante de f.c.é.m.52
Figure A.5 – Circuit type pour mesurer l'inductance par un pont d'inductance .56
Figure A.6 – Circuit pour l'inductance de mesure par la méthode de décharge de courant .58
Figure B.1 – Disposition pour déterminer le taux d'accrochage .62
Figure B.2 – Banc d'essai pour mesure du couple de décrochage utilisant un
transducteur de couple et un frein de particules.66
Figure B.3 – Banc d'essai pour mesure du couple de décrochage utilisant un
dynamomètre.66
Figure B.4 – Méthode de la mesure du couple de décrochage utilisant un peson à
ressort et une corde.68
Figure B.5 – Méthode de mesure du couple de décrochage au moyen de deux pesons
à ressort et de une corde .68
Tableau 1 – Liste des symboles.20
Tableau 2 – Dimensions d'installation pour moteurs pas à pas à pôle à griffe .24
Tableau 3 – Dimensions d'installation pour moteurs de type 2 avec montage IM B14.24
Tableau 4 – Dimensions d'installation pour les moteurs de type 2 avec montage IM B5 .26
Tableau 5 – Dimensions d'arbre pour moteurs de type 2.28
Tableau 6 – Essai de tension de tenue pour moteurs de type 2 tailles de carcasse
jusqu'à 42 inclus .32
Tableau 7 – Modes types pour un moteur triphasé pas à pas.38
Tableau 8 – Conducteur d'identification et numérotation de bornes.42

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 5 –
Figure 1 – Overshoot and settling time.19
Figure 2 – Mounting dimensions of claw pole stepping motors .23
Figure 3 – Dimensions of motors with IEC 60034-7 IM B5 classification mounting
arrangement .29
Figure 4 – Dimensions of motors with IEC 60034-7 IM B14 classification mounting
arrangement .31
Figure 5 – Winding connections for bipolar drives .41
Figure 6 – Basic performance curves .45
Figure A.1 – Double wire hanging method.49
Figure A.2 – Test circuit for determining R and τ .51
th th
Figure A.3 – Clarification of test procedure quantities .53
Figure A.4 – Test arrangements for determining back e.m.f. constant .53
Figure A.5 – Typical circuit for measuring inductance by an inductance bridge .57
Figure A.6 – Circuit for measuring inductance by the current discharge method.59
Figure B.1 – Arrangement for determining pull-in rate .63
Figure B.2 – Test rig for pull-out torque measurement using torque transducer and
particle brake.67
Figure B.3 – Test rig for pull-out torque measurement using dynamometer .67
Figure B.4 – Method of pull-out torque measurement using cord and spring balance .69
Figure B.5 – Method of pull-out torque measurement using cord and two spring
balances .69
Table 1 – List of symbols .21
Table 2 – Installation dimensions for claw pole stepping motors .25
Table 3 – Installation dimensions for type 2 motors with IM B14 mounting .25
Table 4 – Installation dimensions for type 2 motors with IM B5 mounting .27
Table 5 – Shaft dimensions for type 2 motors .29
Table 6 – Withstand voltage test for type 2 motors frame sizes up to and including 42.33
Table 7 – Typical modes for a three-phase stepping motor .39
Table 8 – Lead identification and terminal numbering.43

– 6 – TS 60034-20-1  CEI:2002
COMMISSION ÉLECTROTECHNIQUE INTERNATIONALE
____________
MACHINES ÉLECTRIQUES TOURNANTES –
Partie 20-1: Moteurs de commande – Moteurs pas à pas
AVANT-PROPOS
1) La CEI (Commission Électrotechnique Internationale) est une organisation mondiale de normalisation
composée de l'ensemble des comités électrotechniques nationaux (Comités nationaux de la CEI). La CEI a
pour objet de favoriser la coopération internationale pour toutes les questions de normalisation dans les
domaines de l'électricité et de l'électronique. A cet effet, la CEI, entre autres activités, publie des Normes
internationales. Leur élaboration est confiée à des comités d'études, aux travaux desquels tout Comité national
intéressé par le sujet traité peut participer. Les organisations internationales, gouvernementales et non
gouvernementales, en liaison avec la CEI, participent également aux travaux. La CEI collabore étroitement
avec l'Organisation Internationale de Normalisation (ISO), selon des conditions fixées par accord entre les
deux organisations.
2) Les décisions ou accords officiels de la CEI concernant les questions techniques représentent, dans la mesure
du possible, un accord international sur les sujets étudiés, étant donné que les Comités nationaux intéressés
sont représentés dans chaque comité d’études.
3) Les documents produits se présentent sous la forme de recommandations internationales. Ils sont publiés
comme normes, spécifications techniques, rapports techniques ou guides et agréés comme tels par les
Comités nationaux.
4) Dans le but d'encourager l'unification internationale, les Comités nationaux de la CEI s'engagent à appliquer de
façon transparente, dans toute la mesure possible, les Normes internationales de la CEI dans leurs normes
nationales et régionales. Toute divergence entre la norme de la CEI et la norme nationale ou régionale
correspondante doit être indiquée en termes clairs dans cette dernière.
5) La CEI n’a fixé aucune procédure concernant le marquage comme indication d’approbation et sa responsabilité
n’est pas engagée quand un matériel est déclaré conforme à l’une de ses normes.
6) L’attention est attirée sur le fait que certains des éléments de la présente spécification technique peuvent faire
l’objet de droits de propriété intellectuelle ou de droits analogues. La CEI ne saurait être tenue pour
responsable de ne pas avoir identifié de tels droits de propriété et de ne pas avoir signalé leur existence.
La tâche principale des comités d’études de la CEI est l’élaboration des Normes
internationales. Exceptionnellement, un comité d’études peut proposer la publication d’une
spécification technique
• lorsqu’en dépit de maints efforts, l’accord requis ne peut être réalisé en faveur de la
publication d’une Norme internationale, ou
• lorsque le sujet en question est encore en cours de développement technique ou quand,
pour une raison quelconque, la possibilité d’un accord pour la publication d’une Norme
internationale peut être envisagée pour l’avenir mais pas dans l’immédiat.
Les spécifications techniques font l’objet d’un nouvel examen trois ans au plus tard après leur
publication afin de décider éventuellement de leur transformation en Normes internationales.
La CEI 60034-20-1, qui est une spécification technique, a été établie par le comité d’études 2
de la CEI: Machines tournantes
Le texte de cette spécification technique est issu des documents suivants:
Projet d’enquête Rapport de vote
2/1111/DTS 2/1153A/RVC
Le rapport de vote indiqué dans le tableau ci-dessus donne toute information sur le vote ayant
abouti à l'approbation de cette spécification technique.
Cette publication a été rédigée selon les Directives ISO/CEI, Partie 3

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 7 –
INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION
____________
ROTATING ELECTRICAL MACHINES –
Part 20-1: Control motors – Stepping motors
FOREWORD
1) The IEC (International Electrotechnical Commission) is a worldwide organization for standardization comprising
all national electrotechnical committees (IEC National Committees). The object of the IEC is to promote
international co-operation on all questions concerning standardization in the electrical and electronic fields. To
this end and in addition to other activities, the IEC publishes International Standards. Their preparation is
entrusted to technical committees; any IEC National Committee interested in the subject dealt with may
participate in this preparatory work. International, governmental and non-governmental organizations liaising
with the IEC also participate in this preparation. The IEC collaborates closely with the International
Organization for Standardization (ISO) in accordance with conditions determined by agreement between the
two organizations.
2) The formal decisions or agreements of the IEC on technical matters express, as nearly as possible, an
international consensus of opinion on the relevant subjects since each technical committee has representation
from all interested National Committees.
3) The documents produced have the form of recommendations for international use and are published in the form
of standards, technical specifications, technical reports or guides and they are accepted by the National
Committees in that sense.
4) In order to promote international unification, IEC National Committees undertake to apply IEC International
Standards transparently to the maximum extent possible in their national and regional standards. Any
divergence between the IEC Standard and the corresponding national or regional standard shall be clearly
indicated in the latter.
5) The IEC provides no marking procedure to indicate its approval and cannot be rendered responsible for any
equipment declared to be in conformity with one of its standards.
6) Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this technical specification may be the subject
of patent rights. The IEC shall not be held responsible for identifying any or all such patent rights.
The main task of IEC technical committees is to prepare International Standards. In
exceptional circumstances, a technical committee may propose the publication of a technical
specification when
• the required support cannot be obtained for the publication of an International Standard,
despite repeated efforts, or
• The subject is still under technical development or where, for any other reason, there is
the future but no immediate possibility of an agreement on an International Standard.
IEC 60034-20-1, which is a technical specification, has been prepared by IEC technical
committee 2: Rotating machinery.
The text of this technical specification is based on the following documents:
Enquiry draft Report on voting
2/1111/DTS 2/1153A/RVC
Full information on the voting for the approval of this technical specification can be found in
the report on voting indicated in the above table.
This publication has been drafted in accordance with the ISO/IEC Directives, Part 2.
Annexes A and B are for information only.

– 8 – TS 60034-20-1  CEI:2002
Les annexes A et B ne sont données uniquement à titre d'information.
Le comité a décidé que le contenu de cette publication ne sera pas modifié avant 2005.
A cette date, la publication sera
• reconduite;
• supprimée;
• remplacée par une édition révisée, ou
• amendée.
TS 60034-20-1  IEC:2002 – 9 –
The committee has decided that the contents of this publication will remain unchanged until
2005. At this date, the publication will be
• transformed into an International Standard;
• reconfirmed;
• withdrawn;
• replaced by a revised edition, or
• amended.
– 10 – TS 60034-20-1  CEI:2002
MACHINES ÉLECTRIQUES TOURNANTES -
Partie 20-1: Moteurs de commande – Moteurs pas à pas
1 Domaine d'application
La présente spécification technique fournit les prescriptions pour les moteurs de commande
rotatifs et décrit les essais appropriés. Elle donne aussi les dimensions et les informations de
marquage ainsi que les précisions à apporter par le fabricant dans les catalogues et fiches
techniques associés.
La présente spécification technique est uniquement applicable aux moteurs pas à pas rotatifs.
Elle ne s'applique pas aux:
• Moteurs à induction;
• Moteurs pas à pas type hydraulique et rochet;
• Moteurs linéaires;
• Moteurs à commutation mécanique;
• Moteurs synchrones.
2 Références normatives
Les documents de référence suivants sont indispensables pour l'application du présent
document. Pour les références datées, seule l'édition citée s'applique. Pour les références
non datées, la dernière édition du document de référence s'applique (y compris les éventuels
amendements).
CEI 60034-1:1996, Machines électriques tournantes –Partie 1: Caractéristiques assignées et
caractéristiques de fonctionnement.
CEI 60034-7, Machines électriques tournantes – Partie 7: Classification des modes de
construction, des dispositions de montage et position des boites à bornes (Code IM)
CEI 60072-1:1991, Dimensions et séries de puissances des machines électriques tournantes
– Partie 1: Désignation des carcasses entre 56 et 400 et des brides entre 55 et 1080
CEI 60072-3:1994, Dimensions et séries de puissances des machines électriques tournantes
– Partie 3: Petits moteurs incorporés – Désignation des brides BF10 à BF50

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 11 –
ROTATING ELECTRICAL MACHINES –
Part 20-1: Control motors – Stepping motors
1 Scope
This technical specification gives the requirements for rotating control motors and describes
the appropriate tests. It also gives dimensions and marking information and the details to be
provided by the manufacturer in associated data sheets and catalogues.
This technical specification is applicable to rotating stepping motors only.
It is not applicable to:
• induction motors;
• hydraulic and ratchet type stepping motors;
• linear motors;
• mechanically commutated motors;
• synchronous motors.
2 Normative references
The following referenced documents are indispensable for the application of this document.
For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition
of the referenced document (including any amendments) applies.
IEC 60034-1:1996, Rotating electrical machines – Part 1: Rating and performance
IEC 60034-7, Rotating electrical machines – Part 7: Classification of types of construction,
mounting arrangements and terminal box position (IM code)
IEC 60072-1:1991, Dimensions and output series for rotating electrical machines – Part 1:
Frame numbers 56 to 400 and flange numbers 55 to 1080
IEC 60072-3:1994, Dimensions and output series for rotating electrical machines – Part 3:
Small built-in motors – Flange numbers BF10 to BF50

– 12 – TS 60034-20-1  CEI:2002
3 Définitions
Pour les besoins de la présente spécification technique, les définitions suivantes s’appliquent.
3.1
poussée axiale
force appliquée à un arbre le long de son axe de rotation
3.2
transmission bipolaire
système de transmission à moteur pas à pas dans lequel l'excitation appliquée est telle que le
courant produisant le couple s'inverse dans les enroulements
3.3
construction canstack (pôle à griffes)
moteur à aimant permanent ayant deux bobines ou plus maintenues en position par une paire
de flasques possédant des griffes ou des dents entrelacés
3.4
couple à dents
couple cyclique dans un moteur non alimenté résultant de la tendance du rotor et du stator à
s'aligner dans une position de réluctance magnétique minimale.
3.5
commutation
procédé d'excitation séquentielle des enroulements d'un moteur tel que l'angle relatif entre les
champs magnétiques du stator et du rotor soit maintenu dans des limites spécifiées
NOTE La commutation est accomplie soit mécaniquement soit électroniquement.
3.6
couple de calage continu, T
cs
couple de sortie continu maximal que le moteur calé peut développer dans des conditions
spécifiées
3.7
force contre-électromotrice (f.c.é.m.), E
g
tension produite par le mouvement relatif entre le champ magnétique et l'enroulement induit,
lors de sa mesure à circuit ouvert
NOTE 1 Elle est normalement indiquée en tant que valeur de crête (pk) ou valeur moyenne quadratique (r.m.s.).
NOTE 2 Il convient de déclarer la nature de la valeur de tension, à savoir valeur de crête ou moyenne
quadratique.
3.8
constante de force contre-électromotrice (constante de f.c.é.m), K
E
force contre-électromotrice par unité de vitesse à une température de moteur spécifiée
3.9
position encliquetée
position où le rotor d'un moteur à aimant permanent ou d'un moteur hybride pas à pas se met
en repos lorsqu'il est non excité et déchargé
3.10
couple encliqueté
couple stable maximal qui peut être appliqué à l'arbre d'un aimant permanent non excité ou
d'un moteur pas à pas hybride sans provoquer de rotation continue

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 13 –
3 Definitions
For the purpose of this technical specification, the following definitions apply.
3.1
axial thrust
force applied to a shaft along its axis of rotation
3.2
bipolar drive
stepping motor drive system in which the excitation applied is such that the torque generating
current reverses in the windings
3.3
canstack construction (claw pole)
permanent magnet motor having two or more coils held in position by a pair of endshields
having interlaced claws or teeth
3.4
cogging torque
cyclic torque in an unenergized motor resulting from the tendency of the rotor and stator to
align themselves in a position of minimum magnetic reluctance
3.5
commutation
process of sequentially exciting the windings of a motor such that the relative angle between
the magnetic fields of the stator and rotor is maintained within specified limits
NOTE Commutation is accomplished either mechanically or electronically.
3.6
continuous stall torque, T
cs
maximum continuous output torque that the stalled motor can develop under specified
conditions
3.7
counter e.m.f. (back e.m.f.), E
g
generated voltage produced by the relative movement between the magnetic field and the
armature winding
NOTE 1 It is normally stated as a peak (pk) or a root mean square (r.m.s.) value.
NOTE 2 The nature of the voltage value, i.e. whether peak, or r.m.s. should be declared.
3.8
counter e.m.f. constant (back e.m.f. constant), K
E
counter e.m.f. per unit of speed at a specified motor temperature
3.9
detent position
position where the rotor of a permanent magnet motor or hybrid stepping motor comes to rest
when unenergized and unloaded
3.10
detent torque
maximum steady torque that can be applied to the shaft of an unenergized permanent magnet
or hybrid stepping motor without causing continuous rotation

– 14 – TS 60034-20-1  CEI:2002
3.11
direction de rotation
direction observée lorsque l'on fait face à l'extension d'arbre associée aux surfaces de
montage. La rotation à gauche de l'arbre est considérée comme positive et la rotation à droite
comme négative
3.12
circuit de commande
combinaison de la logique de traducteur et un amplificateur de puissance qui commute les
phases du moteur pas à pas dans une séquence prédéterminée
3.13
couple à friction, T
f
résistance de friction à la rotation à l'intérieur de la machine
3.14
couple de maintien, T
H
couple stable maximal qui peut être appliqué à l'arbre d'un moteur pas à pas excité par un
courant spécifique sans provoquer de rotation continue
3.15
moteur pas à pas hybride (HY)
moteur pas à pas ayant des aimants permanents pour polariser des pièces polaires de rotor
de matériau magnétique résiduel
3.16
taux d'inversion maximal
taux d'impulsion maximal auquel un moteur pas à pas non chargé est en mesure de s'inverser
et demeurer en synchronisme dans des conditions spécifiées d'entraînement
3.17
température maximale de fonctionnement sans risque
température maximale qu'un moteur pas à pas peut supporter soit de manière continue soit
par intermittence sans détérioration d'aucun de ses composants pour une durée de vie
donnée
3.18
vitesse de rotation maximale
taux d'impulsion maximal auquel un moteur pas à pas non chargé peut demeurer en
synchronisme dans des conditions spécifiées d'entraînement
3.19
séquence de mode ou de pas
séquence particulière d'impulsions d'excitation produites par un circuit de commande
3.20
moment d'inertie de rotor (autour d'un axe), J
r
somme (intégrale) des produits des éléments de masse d'un corps et carrés de leurs
distances à partir d'un axe donné
3.21
suroscillation ou suroscillation transitoire
grandeur par laquelle l'arbre du moteur pas à pas effectue une rotation au-dessus de la
position de pas finale commandée

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 15 –
3.11
direction of rotation
direction observed when facing the shaft extension associated with the mounting surfaces.
Counter-clockwise rotation of the shaft is regarded as positive and clockwise rotation as
negative.
3.12
drive circuit
combination of the translator logic and a power amplifier that switches the phases of the
stepping motor in a predetermined sequence
3.13
friction torque, T
f
frictional resistance to rotation within the machine
3.14
holding torque, T
H
maximum steady torque that can be applied to the shaft of a stepping motor energized by a
specific current without causing continuous rotation
3.15
hybrid (HY) stepping motor
stepping motor with permanent magnets for the polarization of rotor pole pieces of low
residual magnetic material
3.16
maximum reversing rate
maximum pulse rate at which an unloaded stepping motor is able to reverse and remain in
synchronism under specified drive conditions
3.17
maximum safe operating temperature
maximum temperature that a stepping motor can sustain either continuously or intermittently
without damage to any of its components for a given lifetime
3.18
maximum slew rate
maximum pulse rate at which an unloaded stepping motor can remain in synchronism under
specified drive conditions
3.19
mode or step sequence
particular sequence of excitation pulses produced by a drive circuit
3.20
moment of inertia of rotor (about an axis), J
r
the sum (integral) of the products of the mass elements of a body and the squares of their
distances from a given axis
3.21
overshoot or transient overshoot
amount by which the shaft of the stepping motor rotates beyond the final commanded step
position
– 16 – TS 60034-20-1  CEI:2002
3.22
courant de crête, I
pk
courant intermittent maximal qui dans des conditions spécifiées ne provoque pas de
dommage au moteur, ni de dégradation irréversible dans la performance du moteur
3.23
couple de crête, T
pk
couple maximum développé par un moteur dans des conditions spécifiées lorsque le courant
de crête maximal admissible est appliqué
3.24
moteur pas à pas à aimant permanent (PM)
moteur pas à pas ayant des pôles de rotor de matériau magnétique permanent
3.25
erreur de position
écart à vide par rapport à la position finale théorique après une séquence de pas, exprimé
comme pourcentage de l'angle du pas de base
3.26
couple de décrochage
couple maximal qui peut être appliqué à l'arbre rotatif d'un moteur pas à pas entraîné à un
taux d'impulsion donné dans des conditions spécifiées d'entraînement, sans que le moteur ne
manque des pas
3.27
taux d'impulsion
taux auquel les pas successifs sont amorcés
3.28
charge radiale
force appliquée à l'arbre du moteur perpendiculaire à l'axe de rotation, exprimée comme la
valeur équivalente appliquée au milieu de l'extension de l'arbre
3.29
courant assigné
courant efficace développé à tension assignée et vitesse assignée sans dépasser la valeur
assignée de températures
3.30
résolution
réciproque du nombre de pas par révolution de l'arbre du moteur
3.31
durée d'établissement
durée totale à partir de la première arrivée à la position commandée jusqu'à ce que l'ampli-
tude du mouvement oscillatoire du rotor ait diminué à 1 % du pas simple ou selon une
spécification différente (voir la figure 1)
3.32
réponse à un échelon simple
réponse à une commande par échelon simple comme l'illustre la figure 1
NOTE La réponse à un échelon simple est dépendante du régulateur.

TS 60034-20-1  IEC:2002 – 17 –
3.22
peak current, I
pk
maximum intermittent current that under specified conditions does not cause motor damage,
or irreversible degradation of motor performance
3.23
peak torque, T
pk
maximum torque developed by a motor under specified conditions when the maximum
allowable peak current is applied
3.24
permanent magnet (PM) stepping motor
stepping motor having rotor poles of permanent magnetic material
3.25
positional error
no-load deviation from the theoretical final position after a sequence of steps, expressed as a
percentage of the basic step angle
3.26
pull-out torque
maximum torque that can be applied to the rotating shaft of a stepping motor driven at a given
pulse rate under specified drive conditions, without causing the motor to miss steps
3.27
pulse rate
rate at which successive steps are initiated
3.28
radial load
force applied to the motor shaft perpendicular to the axis of rotation, expressed as the
equivalent value applied at the middle of the shaft extension
3.29
rated current
r.m.s. current developed at rated voltage and rated speed without exceeding the temperature
rating
3.30
resolution
reciprocal of the number of steps per revolution of the motor shaft
3.31
settling time
total time from the first arrival at the commanded position until the amplitude of the oscillatory
motion of the rotor has diminished to 1 % of the single step or as otherwise specified (see
figure 1)
3.32
single step response
response to a single step command as shown in figure 1
NOTE The single step response will be controller dependent.

– 18 – TS 60034-20-1  CEI:2002
Y
X
3 2
IEC  199/02
Légende
Axe X – durée
Axe Y – position angulaire
1 – suroscillation
2 – durée d'établissement
3 – durée d'échelon simple
Figure 1 – Suroscillation et durée d'établissement
3.33
moteur calé (rotor bloqué)
condition où le rotor est maintenu fixe tandis que la tension est appliquée aux bornes du
moteur
3.34
échelon
mouvement du rotor d'une position excitée à la suivante en séquence
3.35
angle du pas
angle à travers lequel l'arbre d'un moteur non chargé pas à pas peut arriver à tourner lorsque
deux phases adjacentes sont excitées, séparément en séquence
3.36
erreur
...