ISO 11783-9:2012
(Main)Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data network — Part 9: Tractor ECU
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data network — Part 9: Tractor ECU
ISO 11783 as a whole specifies a serial data network for control and communications on forestry or agricultural tractors and mounted, semi-mounted, towed or self-propelled implements. Its purpose is to standardize the method and format of transfer of data between sensor, actuators, control elements and information-storage and display units, whether mounted on, or part of, the tractor or implement. ISO 11783-9:2012 describes the Tractor ECU, the control function that provides the gateway between the network's tractor and implement buses, as well as performing other functions.
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de données en série — Partie 9: Unité de commande électronique du tracteur
L'ISO 11783, prise dans son ensemble, spécifie un réseau de commande et de communication de données en série pour les tracteurs forestiers ou agricoles et les équipements portés, semi-portés, traînés ou automoteurs. Elle vise à normaliser la méthode et le format du transfert de données entre capteurs, actionneurs, dispositifs de commande, unités de stockage et d'affichage de données, que ces éléments soient montés sur le tracteur ou l'équipement, ou qu'ils en soient un composant. L'ISO 11783-9:2012 décrit l'unité de commande électronique (UCE) du tracteur, la fonction de commande (FC) qui assure la fonction de passerelle entre le bus tracteur et le bus tracteur-outil, ainsi que des fonctions complémentaires.
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INTERNATIONAL ISO
STANDARD 11783-9
Second edition
2012-02-01
Tractors and machinery for agriculture
and forestry — Serial control and
communications data network —
Part 9:
Tractor ECU
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande
et de communication de données en série —
Partie 9:
Unité de commande électronique du tracteur
Reference number
ISO 11783-9:2012(E)
©
ISO 2012
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ISO 11783-9:2012(E)
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member body in the country of the requester.
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Published in Switzerland
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ISO 11783-9:2012(E)
Contents Page
Foreword .iv
Introduction . v
1 Scope . 1
2 Normative references . 1
3 Terms and definitions . 2
4 Description and specifications . 2
4.1 Ports . 2
4.2 Functions and parameter repackaging . 2
4.3 Identity association . 3
4.4 Classification and minimum supported message sets . 3
4.5 Control of lighting . 9
4.6 Control of ECU_PWR and PWR .10
4.7 Safe-mode operation .14
Bibliography .18
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ISO 11783-9:2012(E)
Foreword
ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies
(ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO
technical committees. Each member body interested in a subject for which a technical committee has been
established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and
non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International
Electrotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization.
International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 2.
The main task of technical committees is to prepare International Standards. Draft International Standards
adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting. Publication as an
International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote.
ISO 11783-9 was prepared by Technical Committee ISO/TC 23, Tractors and machinery for agriculture and
forestry, Subcommittee SC 19, Agricultural electronics.
This second edition cancels and replaces the first edition (ISO 11783-9:2002), which has been technically revised.
ISO 11783 consists of the following parts, under the general title Tractors and machinery for agriculture and
forestry — Serial control and communications data network:
— Part 1: General standard for mobile data communication
— Part 2: Physical layer
— Part 3: Data link layer
— Part 4: Network layer
— Part 5: Network management
— Part 6: Virtual terminal
— Part 7: Implement messages application layer
— Part 8: Power train messages
— Part 9: Tractor ECU
— Part 10: Task controller and management information system data interchange
— Part 11: Mobile data element dictionary
— Part 12: Diagnostics services
— Part 13: File server
— Part 14: Sequence control
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ISO 11783-9:2012(E)
Introduction
[1]
Parts 1 to 14 of ISO 11783 specify a communications system for agricultural equipment based on the ISO 11898-1
[2]
protocol. SAE J1939 documents, on which parts of ISO 11783 are based, were developed jointly for use in
truck and bus applications and for construction and agriculture applications. Joint documents were completed
to allow electronic units that meet the truck and bus SAE J1939 specifications to be used by agricultural and
forestry equipment with minimal changes. General information on ISO 11783 is to be found in ISO 11783-1.
The purpose of ISO 11783 is to provide an open, interconnected system for on-board electronic systems. It is
intended to enable electronic control units (ECUs) to communicate with each other, providing a standardized system.
The International Organization for Standardization (ISO) draws attention to the fact that it is claimed that
compliance with this part of ISO 11783 may involve the use of a patent concerning the controller area network
(CAN) protocol referred to throughout the document.
ISO takes no position concerning the evidence, validity and scope of this patent.
The holder of this patent has assured ISO that he is willing to negotiate licences under reasonable and non-
discriminatory terms and conditions with applicants throughout the world. In this respect, the statement of the
holder of this patent right is registered with ISO. Information may be obtained from:
Robert Bosch GmbH
Wernerstrasse 51
Postfach 30 02 20
D-70442 Stuttgart-Feuerbach
Germany
Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this part of ISO 11783 may be the subject of
patent rights other than that those identified above. ISO shall not be held responsible for identifying any or all
such patent rights.
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INTERNATIONAL STANDARD ISO 11783-9:2012(E)
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial
control and communications data network —
Part 9:
Tractor ECU
1 Scope
ISO 11783 as a whole specifies a serial data network for control and communications on forestry or agricultural
tractors and mounted, semi-mounted, towed or self-propelled implements. Its purpose is to standardize the
method and format of transfer of data between sensor, actuators, control elements and information-storage
and display units, whether mounted on, or part of, the tractor or implement. This part of ISO 11783 describes
the Tractor ECU (TECU), the control function (CF) that provides the gateway between the network’s tractor and
implement buses, as well as performing other functions.
New requirements in this second edition are specified as version 2 TECUs and Working Sets.
NOTE The Tractor ECU is also the control function (CF) that represents the tractor, or analogous functions within
self-propelled machines, for functions such as the virtual terminal on the implement bus.
2 Normative references
The following referenced documents are indispensable for the application of this document. For dated
references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document
(including any amendments) applies.
ISO 11783-1, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 1: General standard for mobile data communication
ISO 11783-2, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 2: Physical layer
ISO 11783-4, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 4: Network layer
ISO 11783-5, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 5: Network management
ISO 11783-6, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 6: Virtual terminal
ISO 11783-7, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 7: Implement messages application layer
ISO 11783-8, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 8: Power train messages
ISO 11783-10, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and communications data
network — Part 10: Task controller and management information system data interchange
ISO 11786, Agricultural tractors and machinery — Tractor-mounted sensor interface — Specifications
ISO 16154, Tractors and machinery for agriculture and forestry — Installation of lighting, light signalling and
marking devices for travel on public roadways
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ISO 11783-9:2012(E)
3 Terms and definitions
For the purposes of this document, the terms and definitions given in ISO 11783-1 apply.
4 Description and specifications
4.1 Ports
4.1.1 General
On a system with an ISO 11783 network, the Tractor ECU functions as the gateway (see ISO 11783-4) between
the tractor and implement buses.
The Tractor ECU shall have at least one port for connection to the implement bus. However, when the tractor
has both an implement and a tractor bus, the Tractor ECU shall have two ports — the Tractor ECU implement
bus port and the Tractor ECU tractor bus port.
4.1.2 Port referencing
For communication network references to either of a Tractor ECU’s ports,
— port 1 shall be used as the implement bus port;
— port 2 shall be used as the tractor bus port, where a tractor bus is installed.
See ISO 11783-4:2011, Figure 1.
4.1.3 Port physical layer
The implement bus port of the Tractor ECU shall be designed so that it can connect to the physical layer
specified in ISO 11783-2. The tractor bus port may connect to another physical layer, but the ISO 11783 physical
layer is recommended.
NOTE Throughout this part of ISO 11783, it is assumed that both ports have been designed for the ISO 11783
physical layer.
4.2 Functions and parameter repackaging
4.2.1 General
As the CF representing the tractor and its messages on the implement bus, the Tractor ECU is responsible
for the communications between the tractor and the other CFs on that bus; to this end, it shall appear to the
system to be the same as any other CF on the implement bus. Particularly important is that the tractor’s access
to the virtual terminal (VT) (see ISO 11783-6) be identical to that of any other implement. The Tractor ECU is
also responsible, as part of its network interconnect functions, for converting to and from any implement bus,
processing data and tractor bus messages with appropriate parameters, in order that the tractor can operate
on a process data message in a classification-appropriate manner. The Tractor ECU exhibits the behaviour of
a gateway and/or router, depending on the type(s) of networks to which it is connected.
4.2.2 Messages from the tractor bus to the implement bus
The Tractor ECU shall collect from the tractor bus, or directly wired sensors such as those specified in ISO 11786,
all information contained within messages identified by a particular classification. It shall then redirect this data
in the messages specified for its class on the implement bus using its own specific source address (SA), while
establishing specific destinations for specific messages. When the Tractor ECU places requested information
on the implement bus, it should use the global destination in order to reduce bandwidth in cases where there are
multiple requests for the same information (and also to reduce filter database requirements in the Tractor ECU).
2 © ISO 2012 – All rights reserved
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ISO 11783-9:2012(E)
To minimize bandwidth usage on the implement bus, data which is sent in PGs by a Tractor ECU that is of
interest to a task controller are not to be duplicated in a Process Data message. ISO 11783-10 allows data to
be received by a Task Controller via PGs and this method is to be utilized for any data that is already sent in a
standard PG by the Tractor ECU.
4.2.3 Messages from the implement bus to the tractor bus
The Tractor ECU shall receive from the implement bus all messages designed to control tractor functions,
including process data, as appropriate for the classification.
The Tractor ECU shall then parse these messages in a manner appropriate to the tractor design.
It shall then redirect them, globally or to the specific controlling destinations, on the tractor bus and using its
own specific SA.
4.2.4 Messages from the Tractor ECU to the implement bus
The Tractor ECU may originate destination-specific messages on the implement bus representing the tractor
as any other CF on the implement bus.
EXAMPLE Placing a tractor performance screen on the VT.
4.3 Identity association
Tractors shall have the same access to implement bus services (e.g. VT, task controllers, management
computer gateway) as that possessed by the implement CFs. To avoid these services requiring two different
network drivers, one for the implement bus and another for the tractor bus, the grouping as members of the
tractor set of the CFs on the tractor bus shall be structured by the Tractor ECU analogous to the grouping of the
CFs by an implement CF or a working set master.
4.4 Classification and minimum supported message sets
4.4.1 General
For the identification of a tractor on the implement bus by Tractor ECU NAME, see ISO 11783-1; for NAME
fields, see ISO 11783-5.
4.4.2 Tractor–implement interface classifications
4.4.2.1 General
A tractor class defines a minimum set of messages a Tractor ECU provides on the implement bus to connected
implement CFs. There are three main tractor–implement interface classes for a tractor with an ISO 11783 bus
system which are defined in subsequent clauses as classes 1, 2 and 3. To enable it to use a specific numbered
classification, the Tractor ECU shall acknowledge all the messages in each of the three classes of interface
given in 4.4.2.2 to 4.4.2.4. A tractor can maintain a classification when a required feature is physically missing
from the tractor (i.e. if a rear hitch or PTO is not installed). In this case, the Tractor ECU shall respond with
message parameters set to “not available” for those parameters associated with the missing features. If the
data or controls required for producing the messages are missing when the feature is installed, the tractor shall
be classified at the classification of the provided messages and not that of the installed features.
In addition, lettered addenda addressing groupings of messages related to features can be used in conjunction
with any of the numbered classifications. These shall be appended as follows:
— class xN tractor – navigational messages;
— class xF tractor – front mounted implement messages;
— class xG tractor – guidance messages (TECU version 2 and later);
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ISO 11783-9:2012(E)
— class xP tractor – powertrain messages (TECU version 2 and later);
— class xM tractor – motion initiation messages (TECU version 2 and later);
where x is the class number, and N, F, G, P, and M represent the message sets listed above (see 4.4.2.5 to
4.4.2.9). In addition, multiple addenda can be associated with a tractor. For example, class 3GP would indicate
a class 3 tractor that supports both guidance and powertrain control messages.
The tractor manufacturer may provide additional messages without providing the complete set of messages of
the next highest class of Tractor ECU.
The following paragraphs of this subclause are applicable to Version 2 and later TECUs.
All classes of Tractor ECU shall support the ISOBUS compliance certification message, in particular, the
compliance certification type TECU class parameters.
As specified in ISO 11783-7 the Tractor ECU shall transmit the tractor facility response message at power up
and when requested. Connected implement CFs can also use the required tractor facilities message to query
the Tractor ECU for determining its classification and the provided facilities.
The information in the tractor facility response message shall be related to the installed facilities and not to the
required facilities requested by an implement CF.
If an implement CF requires a tractor facility which is not supported by the Tractor ECU the implement CF can
inform the operator of the missing facility.
An implement CF can send the required tractor facilities message to the Tractor ECU to enable the transmission
of the messages that provide the required facilities. A facility is not required if its corresponding bits are set to
0 in the implement CF required tractor facilities message. The Tractor ECU can then stop the transmission of
this implement message to reduce bandwidth. If the Tractor ECU receives required tractor facilities messages
from more than one implement CF, the Tractor ECU shall transmit only one Tractor facility response message
with the required facilities bits set for all required facilities.
The Tractor ECU function can be integrated into a display which provides the VT function, for the transmission
of the ISO 11786 basic tractor internal measurements on the implement bus as specified in 4.4.2.2. When there
are multiple Tractor ECUs connected to the implement bus the following rules apply.
a) The Tractor ECU with function instance 0 is the primary Tractor ECU while the Tractor ECU with function
instance 1 is the secondary Tractor ECU.
b) The Tractor ECU with function instance 0 shall be responsible for the power management, lighting control
and response to the language command.
c) A Tractor ECU with a higher function instance shall not provide any messages which are provided by a
Tractor ECU with a lower function instance.
d) A Tractor ECU with function instance not equal to zero shall also request the tractor facility response
message from the Tractor ECUs with a lower function instance. This Tractor ECU shall only set those
facilities bit(s) that are not available in the other Tractor ECUs. This allows the possibility, for example,
when the ground-based speed and distance message are not available in the TECU with instance zero
that the message can be transmitted by a display with an integrated Tractor ECU that is connected to a
GPS receiver.
An implement CF shall be able to receive and process multiple tractor facility response messages when there
are multiple Tractor ECUs connected to the implement bus.
4.4.2.2 Tractor–implement interface — Class 1
A tractor with a class 1 tractor–implement interface has a simple network-supporting ECU that provides the
basic tractor internal measurements given in ISO 11786. By allowing the connection of existing sensors to a
simple network-connected ECU, use of this class of interface enables tractor manufacturers to become quickly
ISO-conformant. However, it should not be used for new tractor designs.
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ISO 11783-9:2012(E)
The minimum set of information shall include power management, supported default language and tractor
facilities response message. This is a new requirement for version 2 TECUs.
The tractor with this tractor–implement interface supports the following parameters, which are specified in
ISO 11783-7, except for engine speed, which is specified in ISO 11783-8:
a) power management:
1) key switch state;
2) maximum time of tractor power;
3) maintain power requests;
b) speed information:
1) wheel-based machine speed;
2) ground-based machine speed;
3) engine speed (the message transmission rate shall be 100 ms);
c) hitch information:
1) rear hitch position;
2) rear hitch in-work indication;
d) PTO (power take-off) information:
1) rear PTO output shaft speed;
2) rear PTO engagement;
e) language information: A default language shall be stored in the Tractor ECU for the purpose of initializing
a VT. See ISO 11783-7 for details of updating the language stored in the tractor ECU;
f) tractor facilities response (TECU versi
...
NORME ISO
INTERNATIONALE 11783-9
Deuxième édition
2012-02-01
Tracteurs et matériels agricoles et
forestiers — Réseaux de commande et de
communication de données en série —
Partie 9:
Unité de commande électronique du
tracteur
Tractors and machinery for agriculture and forestry — Serial control and
communications data network —
Part 9: Tractor ECU
Numéro de référence
ISO 11783-9:2012(F)
©
ISO 2012
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ISO 11783-9:2012(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2012
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publication ne peut être reproduite ni utilisée sous
quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l’accord écrit
de l’ISO à l’adresse ci-après ou du comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
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Publié en Suisse
ii © ISO 2012 – Tous droits réservés
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ISO 11783-9:2012(F)
Sommaire Page
Avant-propos .iv
Introduction . v
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives . 1
3 Termes et définitions . 2
4 Description et spécifications . 2
4.1 Ports . 2
4.2 Fonctions et reconditionnement des paramètres . 2
4.3 Association identitaire . 3
4.4 Classification et ensembles minimaux de messages pris en charge . 3
4.5 Commande de l’éclairage . 9
4.6 Commande d’alimentation ECU_PWR et PWR .10
4.7 Fonctionnement en mode sécurité .14
Bibliographie .18
© ISO 2012 – Tous droits réservés iii
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ISO 11783-9:2012(F)
Avant-propos
L’ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d’organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l’ISO). L’élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de l’ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales,
en liaison avec l’ISO participent également aux travaux. L’ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les Normes internationales sont rédigées conformément aux règles données dans les Directives ISO/CEI, Partie 2.
La tâche principale des comités techniques est d’élaborer les Normes internationales. Les projets de Normes
internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour vote. Leur publication
comme Normes internationales requiert l’approbation de 75 % au moins des comités membres votants.
L’ISO 11783-9 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 23, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers,
sous-comité SC 19, Électronique en agriculture.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 11783-9:2002), qui a fait l’objet d’une révision
technique. Elle introduit les exigences pour la Version 2 de l’UCE du tracteur et les ensembles de travail.
L’ISO 11783 comprend les parties suivantes, présentées sous le titre général Tracteurs et matériels agricoles
et forestiers — Réseaux de commande et de communication de données en série:
— Partie 1: Système normalisé général pour les communications de données avec les équipements mobiles
— Partie 2: Couche physique
— Partie 3: Couche liaison de données
— Partie 4: Couche réseau
— Partie 5: Gestion du réseau
— Partie 6: Terminal virtuel
— Partie 7: Couche d’application de base
— Partie 8: Messages de gestion de la transmission (boîte de vitesses)
— Partie 9: Unité de commande électronique du tracteur
— Partie 10: Contrôleur de tâches et échange de données des systèmes d’information de gestion
— Partie 11: Dictionnaire d’éléments de données mobiles
— Partie 12: Services de diagnostic
— Partie 13: Serveur de fichiers
— Partie 14: Contrôle de séquence
iv © ISO 2012 – Tous droits réservés
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ISO 11783-9:2012(F)
Introduction
Les parties 1 à 14 de l’ISO 11783 spécifient un système de communication destiné aux matériels agricoles basé
[1] [2]
sur le protocole de l’ISO 11898-1 . Les documents SAE J1939 , sur lesquels certaines parties de l’ISO 11783
sont fondées, ont été élaborés conjointement pour une utilisation dans des applications pour camions et pour
bus, ainsi que pour des applications de construction et d’agriculture. Les documents joints ont été élaborés
pour permettre l’utilisation, par des matériels agricoles et forestiers, d’unités électroniques conformes aux
spécifications SAE J1939 relatives aux camions et aux bus, sans que des modifications majeures soient
nécessaires. Les informations d’ordre général concernant l’ISO 11783 se trouvent dans l’ISO 11783-1.
L’objectif de l’ISO 11783 est de proposer un système ouvert pour les systèmes électroniques embarqués
interconnectés. Elle vise à permettre la communication entre unités de commande électroniques (UCE), en
proposant un système normalisé.
L’Organisation internationale de normalisation (ISO) attire l’attention sur le fait qu’il est déclaré que la conformité
avec les dispositions de la présente partie de l’ISO 11783 peut impliquer l’utilisation d’un brevet intéressant le
protocole CAN (controller area network) auquel il est fait référence dans ce document.
L’ISO ne prend aucunement position concernant la réalité, la validité et le champ d’application de ces
droits de brevet.
Le titulaire de ce brevet a assuré à l’ISO qu’il était disposé à négocier les licences, dans des conditions raisonnables
et non discriminatoires, avec des demandeurs du monde entier. À cet égard, la déclaration du titulaire de ce droit
de brevet est enregistrée auprès de l’ISO. Des informations sont disponibles à l’adresse suivante:
Robert Bosch GmbH
Wernerstrasse 51
Postfach 30 02 20
D-70442 Stuttgart-Feuerbach
Allemagne
L’attention est d’autre part attirée sur le fait que certains des éléments de la présente partie de l’ISO 11783
peuvent faire l’objet de droits de propriété autres que ceux qui ont été mentionnés ci-dessus. L’ISO ne peut être
tenue responsable de l’identification de l’un quelconque ou de la totalité de tels droits de brevet.
© ISO 2012 – Tous droits réservés v
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NORME INTERNATIONALE ISO 11783-9:2012(F)
Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de
commande et de communication de données en série —
Partie 9:
Unité de commande électronique du tracteur
1 Domaine d’application
L’ISO 11783, prise dans son ensemble, spécifie un réseau de commande et de communication de données en
série pour les tracteurs forestiers ou agricoles et les équipements portés, semi-portés, traînés ou automoteurs.
Elle vise à normaliser la méthode et le format du transfert de données entre capteurs, actionneurs, dispositifs
de commande, unités de stockage et d’affichage de données, que ces éléments soient montés sur le tracteur ou
l’équipement, ou qu’ils en soient un composant. La présente partie de l’ISO 11783 décrit l’unité de commande
électronique (UCE) du tracteur, la fonction de commande (FC) qui assure la fonction de passerelle entre le bus
tracteur et le bus tracteur-outil, ainsi que des fonctions complémentaires.
Les nouvelles exigences de cette deuxième édition sont spécifiées comme étant la version 2 de l’UCE du
tracteur et des ensembles de travail.
NOTE L’UCE du tracteur est également la fonction de commande (FC) qui représente le tracteur, ou des fonctions
analogues de machines automotrices, pour les fonctions telles que l’accès à un terminal virtuel sur le bus tracteur-outil.
2 Références normatives
Les documents de référence suivants sont indispensables pour l’application du présent document. Pour les
références datées, seule l’édition citée s’applique. Pour les références non datées, la dernière édition du
document de référence s’applique (y compris les éventuels amendements).
ISO 11783-1, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication
de données en série — Partie 1: Système normalisé général pour les communications de données avec les
équipements mobiles
ISO 11783-2, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Couche physique
ISO 11783-4, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Couche réseau
ISO 11783-5, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 5: Gestion du réseau
ISO 11783-6, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 6: Terminal virtuel
ISO 11783-7, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 7: Couche d’application de base
ISO 11783-8, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 8: Messages de gestion de la transmission (boîtes de vitesses)
ISO 11783-10, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Réseaux de commande et de communication de
données en série — Partie 10: Contrôleur de tâches et échange de données des systèmes d’information de gestion
ISO 11786, Tracteurs et matériels agricoles — Interface des capteurs montés sur le tracteur — Spécifications
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ISO 16154, Tracteurs et matériels agricoles et forestiers — Installation des dispositifs d’éclairage, de
signalisation lumineuse et d’identification pour circulation sur route
3 Termes et définitions
Pour les besoins du présent document, les termes et définitions donnés dans l’ISO 11783-1 s’appliquent.
4 Description et spécifications
4.1 Ports
4.1.1 Généralités
Dans un système comportant un réseau ISO 11783, l’UCE du tracteur fonctionne comme une passerelle (voir
l’ISO 11783-4) entre le bus tracteur et le bus tracteur-outil.
L’UCE du tracteur doit comporter au moins un port de connexion au bus tracteur-outil. Cependant, lorsque le
tracteur comporte à la fois un bus tracteur-outil et un bus tracteur, l’UCE du tracteur doit comporter deux ports:
le port du bus tracteur-outil et le port du bus tracteur.
4.1.2 Référencement des ports
Pour les références du réseau de communication à l’un des ports d’une UCE du tracteur:
— le port 1 doit être utilisé comme le port du bus tracteur-outil;
— le port 2 doit être utilisé comme le port du bus tracteur, si un bus tracteur est installé.
Voir l’ISO 11783-4:2011, Figure 1.
4.1.3 Couche physique des ports
Le port du bus tracteur-outil de l’UCE du tracteur doit être conçu de sorte qu’il puisse être connecté à une
couche physique spécifiée dans l’ISO 11783-2. Le port du bus tracteur peut se connecter à une couche
physique différente, mais la couche physique de l’ISO 11783 est recommandée.
NOTE La présente partie de l’ISO 11783 suppose que les deux types de ports sont conçus pour la couche physique
définie dans l’ISO 11783.
4.2 Fonctions et reconditionnement des paramètres
4.2.1 Généralités
En sa qualité de FC représentant le tracteur et ses messages sur le bus tracteur-outil, l’UCE du tracteur prend en
charge les communications entre le tracteur et les autres FC sur le bus tracteur-outil; aussi doit-elle apparaître
comme n’importe quelle autre UCE sur le bus tracteur-outil. Il est particulièrement important que l’accès du tracteur
au terminal virtuel (voir l’ISO 11783-6) fonctionne de manière identique à l’accès de tout autre équipement. L’UCE
du tracteur prend également en charge, dans le cadre de ses fonctions d’interconnexion réseau, toute conversion
en entrée et en sortie, avec les paramètres appropriés, de tous les messages de données de procédé, les
messages du bus tracteur-outil ainsi que de tout message du bus tracteur, afin de permettre au tracteur de traiter
un message de données de procédé conformément à sa classification. L’UCE du tracteur se comporte comme
une passerelle et/ou un routeur selon le type des réseaux auxquels elle est connectée.
4.2.2 Messages du bus tracteur au bus tracteur-outil
L’UCE du tracteur doit recueillir du bus tracteur, ou directement de capteurs câblés tels que ceux définis dans
l’ISO 11786, toutes les informations contenues dans les messages identifiés par une classification spécifique.
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Elle doit ensuite réacheminer ces informations, à l’intérieur de messages spécifiés pour sa classe, vers le
bus tracteur-outil en utilisant sa propre adresse source (AS) spécifique, et en établissant les destinations
spécifiques pour les messages particuliers. Lorsque l’UCE du tracteur transmet les informations demandées
sur le bus tracteur-outil, il convient qu’elle utilise la destination globale afin de réduire la largeur de bande
passante dans le cas où une même information fait l’objet de demandes multiples (et afin de réduire aussi les
exigences concernant la base de données de filtres pour l’UCE du tracteur).
Pour minimiser la largeur de bande passante utilisée par le bus tracteur-outil, il n’est pas nécessaire de répliquer,
sous la forme d’un message de données de procédé, les données qui intéressent un contrôleur de tâches et
qui sont envoyées par l’UCE d’un tracteur sous forme de groupes de paramètres (PG). L’ISO 11783-10 permet
la réception des données par un contrôleur de tâches, par l’intermédiaire des groupes de paramètres (PG),
et cette méthode doit être utilisée pour toutes les données, sous forme de groupes de paramètres normalisés
(PG), envoyées par l’UCE du tracteur.
4.2.3 Messages du bus tracteur-outil au bus tracteur
L’UCE du tracteur doit recevoir du bus tracteur-outil tous les messages de commande des fonctions du tracteur,
y compris les données de procédé, en adéquation avec sa classification.
L’UCE du tracteur doit ensuite analyser ces messages de manière appropriée selon la conception du tracteur.
Elle doit ensuite les réacheminer, globalement ou selon les destinations de commande spécifiques, vers le bus
tracteur en utilisant sa propre adresse source spécifique.
4.2.4 Messages de l’UCE du tracteur au bus tracteur-outil
L’UCE du tracteur peut transmettre sur le bus tracteur-outil des messages spécifiques à une destination
représentant le tracteur comme une FC similaire à toute autre FC du bus tracteur-outil.
EXEMPLE L’installation d’un écran indiquant les performances du tracteur sur le terminal virtuel.
4.3 Association identitaire
Les tracteurs doivent avoir le même accès aux services du bus tracteur-outil (tels que le terminal virtuel, les
contrôleurs de tâches et l’interface avec l’ordinateur de gestion) que celui fourni aux FC de l’équipement.
Pour éviter que ces services ne nécessitent l’utilisation de deux logiciels pilotes différents, l’un pour le bus
tracteur-outil et l’autre pour le bus tracteur, le regroupement des FC sur le bus tracteur, comme éléments de
l’ensemble tracteur, doit être structuré par l’UCE du tracteur de manière analogue au regroupement des FC par
une FC d’équipement ou un maître d’ensemble de travail.
4.4 Classification et ensembles minimaux de messages pris en charge
4.4.1 Généralités
Pour l’identification d’un tracteur sur le bus tracteur-outil par le NOM de l’UCE du tracteur, voir l’ISO 11783-1;
pour les champs du NOM, voir l’ISO 11783-5.
4.4.2 Classification d’interface tracteur-outil
4.4.2.1 Généralités
Une classe de tracteur définit un ensemble minimal de messages qu’une UCE du tracteur fournit aux FC des
équipements connectés sur le bus tracteur-outil. Il existe trois classes principales d’interface tracteur-outil,
pour un tracteur équipé d’un système de bus ISO 11783, définies dans les paragraphes suivants comme les
classes 1, 2 et 3. Pour pouvoir utiliser un numéro de classification spécifique, l’UCE du tracteur doit reconnaître
tous les messages dans chacune des trois classes d’interface données en 4.4.2.2 à 4.4.2.4. Un tracteur peut
conserver une classification en l’absence physique d’une entité requise (c’est-à-dire lorsqu’il ne comporte pas
de relevage ou de prise de force arrière). Dans ce cas, l’UCE du tracteur doit répondre avec les paramètres
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de message indiquant «non disponible» pour les paramètres associés aux entités manquantes. En l’absence
des données ou des commandes nécessaires à la production des messages lorsque l’entité est installée, le
tracteur doit être classé selon la classification des messages fournis, et non pas selon la classification des
entités installées.
De plus, des spécifications complémentaires de classement alphabétique concernant les regroupements
de messages relatifs aux entités peuvent être utilisées conjointement à l’une quelconque des classifications
numérotées. Elles doivent être ajoutées sous la forme suivante:
— tracteur de classe xN – messages de navigation;
— tracteur de classe xF – messages d’attelage d’outils à l’avant;
— tracteur de classe xG – messages de guidage (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
— tracteur de classe xP – messages de gestion de la transmission (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
— tracteur de classe xM – messages d’initiation du mouvement (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
où x est le numéro de la classe et N, F, G, P et M représentent les ensembles de messages dont la liste est
dressée ci-dessus (voir 4.4.2.5 à 4.4.2.9). De plus, des spécifications multiples peuvent être associées à un
tracteur. Par exemple, la classe 3GP indique un tracteur de classe 3 prenant en charge les messages de
commande du guidage et de gestion de la transmission.
Le constructeur du tracteur peut fournir des messages supplémentaires sans donner l’ensemble complet des
messages de la classe immédiatement supérieure à celle de l’UCE du tracteur.
Les alinéas suivants du présent paragraphe sont applicables dans la version 2 et suivantes de l’UCE du tracteur.
Toutes les classes d’UCE de tracteur doivent prendre en charge le message de certification de la conformité
ISOBUS, en particulier les paramètres de classe UCE de certification de la conformité.
Comme spécifié dans l’ISO 11783-7, l’UCE du tracteur doit transmettre le message de réponse des fonctions
du tracteur lors du démarrage et sur demande. Les FC d’équipement connectées peuvent également utiliser
le message de demande des fonctions du tracteur pour interroger l’UCE du tracteur afin de déterminer sa
classification et les fonctions fournies.
Les informations contenues dans le message de réponse des fonctions du tracteur doivent concerner les
fonctions présentes et non les fonctions nécessaires demandées par une FC d’équipement.
Si une FC d’équipement demande une fonction de tracteur non supportée par l’UCE du tracteur, la FC de
l’équipement peut informer l’opérateur de l’absence de la fonction.
Une FC d’équipement peut envoyer le message de «demande des fonctions du tracteur» à l’UCE du tracteur
pour activer la transmission des messages permettant les fonctions requises. Une fonction n’est pas nécessaire
si les bits s’y rapportant sont à 0 dans le message «demande des fonctions du tracteur» envoyé par la FC de
l’équipement. L’UCE du tracteur peut alors arrêter la transmission de ce message pour l’équipement afin de
réduire la largeur de bande passante. Si l’UCE du tracteur reçoit les messages de fonctions de tracteur requis
de plus d’une FC d’équipement, elle ne doit transmettre qu’un message de réponse des fonctions de tracteur
avec les bits des fonctions requises activés pour toutes les fonctions requises.
La fonction de l’UCE du tracteur peut être intégrée à un affichage offrant la fonction de terminal virtuel, pour la
transmission sur le bus tracteur-outil, des mesures internes de base du tracteur de l’ISO 11786, comme spécifié
en 4.4.2.2. Lorsque plusieurs UCE du tracteur sont connectées au bus tracteur-outil, les règles suivantes
s’appliquent.
a) L’UCE du tracteur de priorité fonctionnelle 0 est l’UCE primaire du tracteur et celle de priorité fonctionnelle 1
est l’UCE secondaire du tracteur.
b) L’UCE du tracteur de priorité fonctionnelle 0 doit être responsable de la gestion de l’alimentation, du
contrôle de l’éclairage et de répondre à la commande du langage.
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c) Une UCE du tracteur présentant un numéro de priorité fonctionnelle plus élevé ne doit fournir aucun des
messages fournis par une UCE du tracteur présentant un numéro de priorité plus bas.
d) Une UCE du tracteur dont le numéro de priorité fonctionnelle n’est pas nul doit aussi demander le message
de réponse des fonctions de tracteur à l’UCE du tracteur dont le numéro de priorité fonctionnelle est plus
bas. Cette UCE du tracteur ne doit activer que les bits des fonctions qui ne sont pas disponibles dans
les autres UCE du tracteur. Cela rend par exemple possible l’affichage d’informations de vitesse et de
distance réelles lorsque le message vitesse par rapport au sol n’est pas disponible dans l’UCE de priorité
zéro et que le message peut être transmis à l’aide d’une UCE du tracteur intégrée et connectée à un
récepteur GPS.
Une FC d’équipement doit être capable de recevoir et traiter plusieurs messages de réponse des fonctions de
tracteur lorsque plusieurs UCE du tracteur sont connectées au bus tracteur-outil.
4.4.2.2 Interface tracteur-outil — Classe 1
Un tracteur avec une interface tracteur-outil de classe 1 dispose d’une UCE simple de prise en charge du
réseau qui fournit les mesures internes de base, décrites dans l’ISO 11786. En permettant la connexion des
capteurs existants à une UCE simple connectée au réseau, l’utilisation de cette classe d’interface permet aux
constructeurs de tracteurs de devenir rapidement conformes à l’ISO. Cependant, il convient de ne pas utiliser
cette classification pour les tracteurs de nouvelle génération.
L’ensemble minimal d’informations doit comprendre la gestion de l’alimentation, le langage pris en charge par
défaut et le message de réponse des fonctions de tracteur. Il s’agit d’une nouvelle exigence pour la version 2
des UCE du tracteur.
Le tracteur équipé de cette interface tracteur-outil prend en charge les paramètres suivants, qui sont spécifiés
dans l’ISO 11783-7, sauf ceux concernant la vitesse du moteur, qui sont spécifiés dans l’ISO 11783-8:
a) gestion d’alimentation:
1) état de la clé de contact;
2) temps maximal d’alimentation du tracteur;
3) demande de maintien d’alimentation;
b) informations concernant la vitesse:
1) vitesse théorique;
2) vitesse réelle;
3) vitesse du moteur (le rythme de transmission de message doit être de 100 ms);
c) informations concernant le relevage:
1) position du relevage arrière;
2) indication «position travail» du relevage arrière;
d) informations concernant la prise de force:
1) vitesse de l’arbre de sortie de la prise de force arrière;
2) indication d’enclenchement de l’embrayage de la prise de force arrière;
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e) informations concernant le langage: un langage par défaut doit être stocké dans l’UCE du tracteur pour
les besoins de l’initialisation d’un terminal virtuel. Voir l’ISO 11783-7 pour les détails concernant la mise à
jour du langage stocké dans l’UCE du tracteur;
f) réponse des fonctions de tracteur (UCE du tracteur version 2 et suivantes).
4.4.2.3 Interface tracteur-outil — Classe 2
L’interface tracteur-outil de classe 2 fournit l’ensemble total des fonctions de mesure du tracteur. Les principaux
enrichissements de la classe 2 sont
— la distance réelle d’avancement, la distance théorique d’avancement et le sens d’avancement,
— les informations concernant l’effort sur le relevage arrière,
— les messages relatifs à l’éclairage, et
— le débit estimé ou mesuré du dispositif hydraulique auxiliaire.
Cela permet une commande de l’équipement et une stratégie de sécurité d’une plus grande sophistication.
Le tracteur équipé de cette interface tracteur-outil prend en charge les messages de classe 1, ainsi que les
paramètres suivants spécifiés dans l’ISO 11783-7:
a) heure/date;
b) vitesse et distance:
1) distance réelle d’avancement;
2) sens réel d’avancement;
3) vitesse théorique d’avancement;
4) sens théorique d’avancement;
c) paramètres complémentaires concernant le relevage: effort sur le relevage arrière;
d) ensemble de messages relatifs à l’éclairage de l’équipement et du tracteur conformément aux exigences
de l’ISO 16154 pour une région concernée (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
e) débit estimé ou mesuré du dispositif hydraulique auxiliaire.
4.4.2.4 Interface tracteur-outil — Classe 3
La classe 3 regroupe les UCE du tracteur qui acceptent les commandes émises par le bus tracteur-outil.
Les instructions de base relatives à la commande du relevage arrière, de la prise de force et des dispositifs
hydrauliques auxiliaires doivent être traitées, offrant la possibilité que l’équipement commande la source
d’énergie ainsi que la position du relevage souhaitées. Les tracteurs peuvent accuser réception de ces
commandes par la négative.
Le tracteur équipé de cette interface tracteur-outil prend en charge les messages de classe 2 ainsi que les
commandes suivantes spécifiées dans l’ISO 11783-7:
a) informations concernant le relevage:
1) état de la limite de position du relevage arrière (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
2) arrêt du relevage arrière/code explicatif (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
b) commande de relevage: commande de la position du relevage arrière;
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c) informations concernant la prise de force:
1) état de la demande d’embrayage de la prise de force arrière (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
2) état de la limite de vitesse de l’arbre de la prise de force arrière (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
3) arrêt de la prise de force arrière/code explicatif (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
d) commandes de prise de force:
1) commande du point de consigne de vitesse de l’arbre de sortie de la prise de force arrière;
2) commande d’embrayage de la prise de force arrière;
e) information estimée ou mesurée du dispositif hydraulique auxiliaire:
1) état de la limite du débit du dispositif hydraulique auxiliaire (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
2) arrêt du dispositif hydraulique auxiliaire/code explicatif (UCE du tracteur version 2 et suivantes);
f) commande du dispositif hydraulique auxiliaire.
4.4.2.5 Prise en charge des messages de navigation
L’installation d’un récepteur GPS («global positioning system») ou DGPS («differential global positioning
system») sur le tracteur permet de prendre en charge l’ensemble des messages de navigation définis dans
l’ISO 11783-7. Un tracteur pouvant fournir des informations de navigation au bus tracteur-outil doit relever d’une
classification spéciale appelée «N».
Par exemple, une interface tracteur-outil de classe 3 (voir 4.4.2.4) également à même de prendre en charge
les messages de navigation doit relever de la classe 3N et prendre en charge les «messages du système de
localisation pour la navigation» (voir l’ISO 11783-7).
4.4.2.6 Attelage d’outils secondaires ou à l’avant
L’installation d’un relevage hydraulique et d’une prise de force secondaire ou à l’avant du tracteur permet la prise
en charge de l’ensemble des messages définis dans l’ISO 11783-7. Un tracteur pouvant fournir des informations
sur l’attelage secondaire ou avant au bus tracteur
...
Questions, Comments and Discussion
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