ISO 9946:1999

NORME ISO
INTERNATIONALE 9946
Deuxième édition
1999-04-01
Robots manipulateurs industriels —
Présentation des caractéristiques
Manipulating industrial robots — Presentation of characteristics
A
Numéro de référence
ISO 9946:1999(F)

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ISO 9946:1999(F)
Sommaire
1 Domaine d’application .1
2 Références normatives .1
3 Définitions .1
4 Unités.2
5 Caractéristiques.2
5.1 Généralités .2
5.2 Application .2
5.3 Alimentation en énergie .2
5.4 Structure mécanique .3
5.5 Espace de travail.3
5.6 Systèmes de coordonnées .6
5.7 Dimensions extérieures et masse.6
5.8 Surface de fixation de la base .6
5.9 Interface mécanique .6
5.10 Commande .6
5.11 Programmation d'une tâche et programme de chargement.7
5.11.1 Exemples de méthodes de programmation .7
5.11.2 Exemples de moyens de programme de chargement.7
5.12 Environnement.7
5.13 Charge.8
5.14 Vitesse .9
5.15 Résolution .9
©  ISO 1999
Droits de reproduction réservés. Sauf prescription différente, aucune partie de cette publi-
cation ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun pro-
cédé, électronique ou mécanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans l'accord
écrit de l'éditeur.
Organisation internationale de normalisation
Case postale 56 • CH-1211 Genève 20 • Suisse
Internet iso@iso.ch
Imprimé en Suisse
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5.16 Critères de performance . 9
5.17 Sécurité. 10
Annexe A (informative) Présentation recommandée de fiche technique . 11
Annexe B (informative) Description des symboles des critères de performance — Extrait de l'ISO 9283 . 15
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Avant-propos
L'ISO (Organisation internationale de normalisation) est une fédération mondiale d'organismes nationaux de
normalisation (comités membres de l'ISO). L'élaboration des Normes internationales est en général confiée aux
comités techniques de l'ISO. Chaque comité membre intéressé par une étude a le droit de faire partie du comité
technique créé à cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en
liaison avec l'ISO participent également aux travaux. L'ISO collabore étroitement avec la Commission
électrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation électrotechnique.
Les projets de Normes internationales adoptés par les comités techniques sont soumis aux comités membres pour
vote. Leur publication comme Normes internationales requiert l'approbation de 75 % au moins des comités
membres votants.
La Norme internationale ISO 9946 a été élaborée par le comité technique ISO/TC 184, Systèmes d'automatisation
industrielle et intégration, sous-comité SC 2, Robots pour environnement de fabrication.
Cette deuxième édition annule et remplace la première édition (ISO 9946:1991) dont elle constitue une révision
technique.
Les annexes A et B de la présente Norme internationale sont données uniquement à titre d'information.
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Introduction
L'ISO 9946 fait partie d'une série de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. D'autres
Normes internationales couvrent des sujets tels que sécurité, critères de performance et méthodes d'essai
correspondantes, systèmes de coordonnées, terminologie, interfaces mécaniques. Il convient de noter que ces
Normes internationales sont en relation les unes avec les autres et également avec d'autres Normes
internationales.
Le nombre de robots manipulateurs industriels utilisés en environnement de fabrication est en augmentation
constante et cela a souligné le besoin de fiche technique normalisée pour les spécifications et la présentation des
caractéristiques des robots.
L'objectif de l'ISO 9946 est d'assister les utilisateurs et les fabricants pour la compréhension et la comparaison de
différents types de robots.
L'ISO 11593:1996 contient un vocabulaire et une fiche technique pour la présentation des caractéristiques des
systèmes de changement automatique de terminal.
L'annexe A de la présente Norme internationale fournit une présentation recommandée de fiche technique.
L'annexe B fournit une description des symboles des critères de performance.
NOTE Pour les besoins de la présente Norme internationale, le terme "robot" signifie "robot manipulateur industriel".
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Robots manipulateurs industriels — Présentation des
caractéristiques
1 Domaine d’application
La présente Norme internationale spécifie la manière dont les caractéristiques des robots doivent être présentées
par le fabricant.
2 Références normatives
Les normes suivantes contiennent des dispositions qui, par suite de la référence qui en est faite, constituent des
dispositions valables pour la présente Norme internationale. Au moment de la publication, les éditions indiquées
étaient en vigueur. Toute norme est sujette à révision et les parties prenantes des accords fondés sur la présente
Norme internationale sont invitées à rechercher la possibilité d'appliquer les éditions les plus récentes des normes
indiquées ci-après. Les membres de la CEI et de l'ISO possèdent le registre des Normes internationales en vigueur
à un moment donné.
ISO 8373:1994, Robots manipulateurs industriels — Vocabulaire.
ISO 9283:1998, Robots manipulateurs industriels — Critères de performances et méthodes d'essai correspondantes.
ISO 9409-1:1996, Robots manipulateurs industriels — Interfaces mécaniques — Partie 1: Interfaces à plateau
(forme A).

1)
ISO 9787:— , Robots manipulateurs industriels — Systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements.
ISO 10218:1992, Robots manipulateurs industriels — Sécurité.
3 Définitions
Pour les besoins de la présente Norme internationale, les définitions données dans l'ISO 8373 et la définition
suivante s'appliquent.
3.1
centre de l'espace de travail (C )
w
position du point de référence du poignet lorsque chaque articulation active du bras se trouve au milieu de sa
gamme de mouvement

1) Cette Norme internationale est en cours de révision; l'année de publication sera insérée ultérieurement.
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4 Unités
Sauf spécification contraire, les unités sont les suivantes:
 longueurs en millimètres (mm);
 angles en radians (rad) ou degrés (°);
 temps en secondes (s);
 masses en kilogrammes (kg);
 forces en newtons (N);
 vitesses en mètres par seconde (m/s), radians par secondes (rad/s) ou degrés par seconde (°/s).
5 Caractéristiques
5.1 Généralités
Le présent article précise les informations techniques et les caractéristiques qui doivent faire partie de la
documentation technique fournie par le fabricant.
5.2 Application
Le fabricant doit spécifier le ou les principaux types d'applications auxquels le robot est destiné.
Exemples d'applications typiques:
 manipulation;
 assemblage;
 soudage par résistance par points;
 soudage à l'arc;
 usinage;
 projection de peinture;
 application de colle/cordon;
 contrôle.
5.3 Alimentation en énergie
Le fabricant doit spécifier toutes les sources d'alimentation externes nécessaires pour un fonctionnement correct du
robot (par exemple: actionneurs de la structure mécanique, commande, équipement auxiliaire [par exemple
préhenseur]), en précisant leur type (par exemple électrique, hydraulique, pneumatique ou combinaison), ainsi que
la puissance maximale consommée pour chacune d'elles. Ces spécifications doivent également inclure les plages
et les fluctuations admissibles.
Le fabricant doit en outre spécifier le type d'alimentation utilisé pour la commande des axes et des mouvements
auxiliaires (par exemple électrique, hydraulique, pneumatique). Lorsque plusieurs types sont utilisés, le fabricant
doit fournir une répartition par mouvement.
2

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5.4 Structure mécanique
Le fabricant doit spécifier le type de structure mécanique et le nombre d'axes mécaniques. Un dessin de la
silhouette de la structure mécanique doit être fourni, indiquant les mouvements des axes. Ce dessin peut faire
partie du schéma illustrant l'espace de travail (voir 5.5).
Exemples de structures mécaniques:
 robot rectangulaire;
 robot cylindrique;
 robot polaire;
 robot articulé.
Si le robot est mobile, son mode de guidage doit être indiqué.
5.5 Espace de travail
Les limites de l'espace de travail du point de référence du poignet ainsi que l'emplacement de la pose de référence
et du centre de l'espace de travail (C ) doivent être illustrés par un dessin comportant au moins deux vues
w
(projection du lieu décrit par le bras en extension maximale dans le plan de coordonnés  (voir ISO 9787) et
X Y
1 1
dans le plan X Z ). Ce dessin doit également indiquer toute limitation éventuelle des mouvements des axes
1 1
secondaires en tout point de l'espace de travail du point de référence du poignet (voir figure 1 pour un exemple d'un
robot 5 axes et figure 2 pour un exemple d'un robot 6 axes).
Sur les dessins, il est recommandé de donner les détails de l'espace de travail et l'amplitude du mouvement des
axes secondaires sous forme de tableau comme le montrent les exemples des figures 1 et 2.
3

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Dimensions en millimètres
Légende
1  Point de référence du poignet
2  Pose de référence
ème
3  4 axe
ème
4  5 axe
Point de l'espace Espace de travail du point de référence du Amplitude de mouvement des axes
poignet secondaires
ème ème
X (mm) Z (mm) 4 5
1 1
1 925 1 635 + 75° + 170°
90° 150°
- -
2 1 610 1 550 + 75° – 180°
- 90°
3 1 750 1 140 + 75° – 180°
- 105°
4 1 310 345 + 45° – 180°
- 120°
5 870 600 + 45° + 150°
- 120° - 170°
6 840 1 000 + 75° + 140°
- 120° - 150°
7 1 350 750 — —
Figure 1 — Exemple d'espace de travail d'un robot 5 axes
4

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Dimensions en millimètres
Légende
1  Point de référence du poignet
2  Pose de référence
ème
3  4 axe
ème
4  5 axe
ème
5  6 axe
Point de Espace de travail du point de Amplitude de mouvement des axes secondaires
l'espace référence du poignet
ème ème ème
X (mm) Z (mm) 4 5 6
1 1
1 925 1 635 – 210° + 75° + 170°
- 90° - 150°
2 1 610 1 550 – 210° + 75° – 180°
- 90°
3 1 750 1 140 – 210° + 75° – 180°
- 105°
4 1 310 345 – 210° + 45° – 180°
- 120°
5 870 600 – 210° + 45° + 150°
- 120° - 170°
6 840 1 000 – 210° + 75° + 140°
- 120° - 150°
7 1 350 750 — — —
Figure 2 — Exemple d'espace de travail d'un robot 6 axes
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5.6 Systèmes de coordonnées
Le fabricant doit spécifier les systèmes de coordonnées de la base et de l'interface mécanique selon l'ISO 9787.
Toute divergence par rapport à l'ISO 9787 doit être indiquée par le fabricant.
5.7 Dimensions extérieures et masse
Le fabricant doit spécifier les dimensions extérieures en millimètres (mm) et la masse en kilogrammes (kg) de la
structure mécanique et de l'unité de commande.
5.8 Surface de fixation de la base
Le fabricant doit fournir la description (par exemple par un dessin) de la surface de fixation de la base et des
recommandations sur la f
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